[发明专利]一种火药推进的水下吸附机器人

权利要求书

1.一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：包括依次设置的磁吸附模块、电源模块、火药推进模块，所述磁吸附模块包括具有多平台的中心杆、上法兰、上层外壳、长连杆、短连杆、带平台滑动套筒、反向电磁铁、拉簧、磁吸附单元，中心杆固定在上法兰上；中心杆顶部设置有接近传感器；上层外壳与中心杆连接；长连杆与短连杆在交点处通过销连接，长连杆与中心杆处通过销连接，短连杆与滑动套筒孔通过销连接；拉簧一端固定在中心杆上的拉环上、一端与带平台滑动套筒上的拉环固定；滑动套筒下表面紧贴安装一不锈钢圆片；直线轴承安装于带平台滑动套筒的孔内且上下由限位块限位，直线轴承限位块上两侧的孔为螺栓定位孔、中间的孔为导轨孔，导轨一端固定在与中心杆一体的平台内凹槽内、另一端固定在上法兰凹槽内；反向电磁铁通过定位孔固定在上法兰上；吸附单元设置在每个长连杆上；所述电源模块包括与上法兰连接的中层外壳、与中层外壳下方连接的下法兰和设置在中层外壳内的防水电池仓，防水电池仓包括接线端盖、容器仓和固定端盖，接线端盖上有三个接线柱用来与接近传感器和反向电磁铁进行接线，固定端盖上的六组螺栓螺母连接将防水电池仓通过定位孔固定在下法兰上；所述火药推进模块包括火药装填装置、下层外壳和火药推进装置后盖，火药装填装置内置电点火针与火花塞与电源，接受外部信号，喷嘴与火药推进装置后盖上的孔配合，露出机舱外；下层外壳通过定位孔与下法兰固定；火药推进装置后盖与火药装填装置之间固定。

2.根据权利要求1所述的一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：长连杆有四个且等间距设置，对应的短连杆也有四个。

3.根据权利要求1或2所述的一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：磁吸附单元包括带螺纹磁铁、螺栓、螺母和导磁片，带螺纹磁铁相邻的磁铁之间向外的磁极不同，通过导磁片形成磁回路，非工作状态下，反向电磁铁吸附住带平台滑动套筒下表面，拉簧拉长完成蓄能；当接近传感器靠近金属物体时，电路接通，反向电磁铁失去磁性，拉簧带动滑动套筒通过直线轴承沿着直线导轨向上运动，短连杆带动长连杆旋转，磁吸附单元贴近目标物体随即使机器人吸附在金属物体表面。

4.根据权利要求1或2所述的一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：拉簧四个。

5.根据权利要求3所述的一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：拉簧有四个。

6.根据权利要求1或5述的一种火药推进的水下吸附机器人，其特征在于：在喷嘴附近有低熔点防水涂层。