[发明专利]一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块，所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接，所述第一背部机构和第二背部机构结构等同，其特征在于：所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼，所述上臂外骨骼的第一端通过连杆机构与滑块的中心连接，所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接，且所述上臂外骨骼的第一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接，所述上臂外骨骼的第二端通过第一连杆与肩部外骨骼连接，所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接；

所述滑块包括第一嵌板、弹簧、圆柱卡扣和拉绳，所述圆柱卡扣安装于第一嵌板的背面的安装槽，所述第一嵌板的正面的中心与连杆机构连接，所述圆柱卡扣的内端与拉绳连接，所述圆柱卡扣的外端与背部外骨骼的孔洞卡接，所述弹簧的一端与圆柱卡扣相抵，所述弹簧的另一端与安装槽的壁面相抵；

所述连杆机构包括第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第二连杆的一端与上臂外骨骼的第一端铰接，所述第二连杆的另一端与第三连杆的第一端和第四连杆的第一端均铰接连接，所述第三连杆的第二端与滑块铰接，所述第四连杆的第二端与腰部外骨骼铰接。

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：还包括第二嵌板，所述第一嵌板的凸块与第二嵌板的凹槽连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：所述圆柱卡扣的数量为2个，2个所述圆柱卡扣以第一嵌板的中心相对设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：所述肩部外骨骼包括侧板和顶板，所述侧板与顶板连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：还包括导轨衔接块，所述肩部外骨骼设有肩部连接块，所述肩部连接块通过导轨衔接块与背部外骨骼连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：所述背部外骨骼设有背环，所述腰部外骨骼设有腰环。

7.根据权利要求1所述的一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，其特征在于：所述上臂外骨骼设有手臂槽。