[发明专利]用于可变速外科手术器械的系统和方法

说明书

一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。

本申请是2018年7月18日提交的名称为：“用于可变速外科手术器械的系统和方法”的中国专利申请201780007094.7(PCT/US2017/015496)的分案申请。

相关申请

本公开要求2016年1月29日提交的标题为“用于可变速外科手术器械的系统和方法(System and Method for Variable Velocity Surgical Instrument)”的美国临时专利申请号62/288,784以及2016年10月14日提交的标题为“工字梁钉合器控件补充(I-BeamStapler Controls Supplement)”的美国临时专利申请号62/408,283的优先权，这两个专利的全部内容据此通过引用并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及具有铰接臂和端部执行器的装置的操作，并且更具体地涉及具有可变速控件的微创外科手术器械的操作。

背景技术

越来越多的装置正在被自主和半自主电子装置所取代。尤其是在今天的医院中，在手术室、介入套间、重症监护病房、急诊室等中发现了大量的自主和半自主电子装置阵列。例如，传统的手动外科手术器械正在被计算机辅助医疗装置取代。

使用计算机辅助医疗装置的微创外科手术技术通常试图执行外科手术程序和/或其他程序，同时使对健康组织的损伤最小化。一些微创外科程序可通过使用具有外科手术器械的计算机辅助医疗装置远程执行。对于许多计算机辅助医疗装置，外科医生和/或其他医务人员通常可使用操作员控制台上的一个或多个控件操纵输入装置。当外科医生和/或其他医务人员在操作员控制台操作各种控件时，命令从操作员控制台传递到一个或多个端部执行器和/或外科手术器械安装到的患者侧装置。以这种方式，外科医生和/或其他医务人员能够使用端部执行器和/或外科手术器械对患者执行一个或多个程序。根据所期望的程序和/或使用中的外科手术器械，所期望的程序可部分地或全部地在外科医生和/或医务人员的控制下使用远程操作执行和/或在半自主控制下执行，其中外科手术器械可基于由外科医生和/或其他医务人员的一个或多个激活动作执行一系列操作。

无论是手动致动、远程操作，和/或半自主的微创外科手术器械，均可用于各种操作和/或程序，并可具有各种配置。许多此类器械包括安装在轴的远端的端部执行器，该轴可安装到铰接臂的远端。在许多操作场景中，轴可被配置成通过开口(例如，体壁切口、自然孔口等)插入(例如，通过腹腔镜、通过胸腔镜等)以到达远程外科手术位置。

不同的设计和/或配置的端部执行器可用于执行不同的任务、程序和功能，以便允许外科医生和/或其他医护人员执行各种外科手术程序中的任何一种。示例包括但不限于烧灼、消融、缝合、切割、钉合、熔合、密封等，和/或它们的组合。因此，端部执行器可包括各种部件和/或部件的组合以执行这些外科手术程序。