[发明专利]用于在没有扭杆的情况下估计管柱扭矩的系统和方法

权利要求书

1.一种用于估计扭杆扭矩的系统，所述系统包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

从设置在转向系统的管柱顺从性部件上方的第一传感器接收方向盘位置值，所述方向盘位置值指示所述转向系统的方向盘的位置；

从第二传感器接收马达位置值，所述马达位置值指示所述转向系统的马达的位置；以及

使用所述方向盘位置值和所述马达位置值来估计扭杆扭矩值。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：

使用所述方向盘位置值和所述马达位置值确定相对移位和刚度；以及

使用所述相对移位和所述刚度来估计所述扭杆扭矩。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使处理器：基于所述方向盘位置值和所述马达位置值使用顺从性的传递函数模型来估计所述扭杆扭矩值。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：基于所述方向盘位置值和所述马达位置值使用干扰式驾驶员扭矩观测器来估计所述扭杆扭矩值。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述转向系统包括线控转向系统。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方向盘包括管柱辅助式电动助力转向致动器。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方向盘包括带传动方向盘致动器。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：使用所述扭杆扭矩值提供闭环反馈控制。

9.一种用于估计扭杆扭矩的方法，所述方法包括：

从设置在转向系统的管柱顺从性部件上方的第一传感器接收方向盘位置值，所述方向盘位置值指示所述转向系统的方向盘的位置；

从第二传感器接收马达位置值，所述马达位置值指示所述转向系统的马达的位置；以及

使用所述方向盘位置值和所述马达位置值来估计扭杆扭矩值。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

使用所述方向盘位置值和所述马达位置值确定相对移位和刚度；以及

使用所述相对移位和所述刚度来估计所述扭杆扭矩。

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：基于所述方向盘位置值和所述马达位置值使用顺从性的传递函数模型来估计所述扭杆扭矩值。

12.根据权利要求9所述的方法，还包括：基于所述方向盘位置值和所述马达位置值使用干扰式驾驶员扭矩观测器来估计所述扭杆扭矩值。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述转向系统包括线控转向系统。

14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方向盘包括管柱辅助电动助力转向致动器。

15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方向盘包括带传动方向盘致动器。

16.根据权利要求9所述的方法，还包括：使用所述扭杆扭矩值提供闭环反馈控制。