[发明专利]预测目标车辆相对于自主车辆的轨迹的方法

说明书

一种预测目标车辆相对于自主车辆的轨迹的方法，包括：从安装在所述自主车辆上的相机接收具有表示道路上的目标车辆的目标对象的第一图像；生成与所述目标车辆相关联的边界框，所述边界框围绕所述目标对象的轮廓；从所述第一图像提取所述目标对象与路面的多个轮胎接触信息，其中每个所述多个轮胎接触信息表示相应轮胎与所述道路之间的接触在所述第一图像中的坐标；将所述多个轮胎接触信息从所述第一图像映射到所述第一图像的鸟瞰视图；以及使用所述鸟瞰视图上的映射的轮胎接触信息计算所述目标对象的参考所述自主车辆的移动方向的所述轨迹。

技术领域

本发明的构思涉及一种预测道路上的车辆的轨迹的方法，更具体地，一种使用道路上的车辆的轮胎接触信息预测车辆的轨迹的方法。

背景技术

使用自动驾驶技术或驾驶辅助技术的自主车辆(ego vehicle)的安全驾驶可能取决于预测道路上的相邻车辆的轨迹。相邻车辆的可靠轨迹预测可受益于自主车辆配备了各种传感器。例如，各种传感器可包括激光、声纳、雷达、相机和观察自主车辆的周围环境的其他设备。利用这些传感器中的至少一个，自主车辆可识别相邻车辆、预测其轨迹并控制自身以避免与相邻车辆的碰撞。因此，自主车辆的安全驾驶可能需要对相邻车辆的轨迹进行可靠且快速的预测。

发明内容

根据本发明的示例性实施例，一种预测目标车辆相对于自主车辆的轨迹的方法，包括从安装在所述自主车辆上的相机接收具有表示道路上的目标车辆的目标对象的第一图像；生成与所述目标车辆相关联的边界框，所述边界框围绕所述目标对象的轮廓；从所述第一图像提取所述目标对象与路面的多个轮胎接触信息，其中所述多个轮胎接触信息中的每一个表示相应轮胎与所述道路之间的接触在所述第一图像中的坐标；将所述多个轮胎接触信息从所述第一图像映射到所述第一图像的鸟瞰视图；以及使用所述鸟瞰视图上的多个映射的轮胎接触信息计算所述目标对象的参考所述自主车辆的移动方向的所述轨迹。

根据本发明的示例性实施例，一种预测目标车辆相对于自主车辆的轨迹的方法，包括：从安装在所述自主车辆上的相机接收具有表示道路上的多个目标车辆的多个目标对象的第一图像；使用第一卷积神经网络从所述第一图像中检测所述多个目标对象；生成与所述多个目标对象相关联的多个初步边界框；裁剪所述多个初步边界框以生成多个输入图像；将所述多个输入图像中的每一个调整大小成预定义大小；从多个已调整大小输入图像中检测所述多个目标对象的多个轮廓；从所述多个已调整大小输入图像中的对应的已调整大小输入图像中提取所述多个目标对象中的第一目标对象的多个轮胎接触信息，所述多个轮胎接触信息中的每一个表示所述第一目标对象的对应轮胎与所述道路之间的接触在所述第一图像中的坐标；基于所述多个目标对象的所述多个轮廓生成多个边界框；将所述第一目标对象的多个轮胎接触信息从所述第一图像映射到鸟瞰视图中；以及使用所述鸟瞰视图上的多个映射的轮胎接触信息计算所述第一目标对象参考所述自主车辆的移动方向的轨迹。

根据本发明的示例性实施例，一种控制自主车辆的方法，包括：从安装在所述自主车辆上的相机接收具有表示道路上的多个目标车辆的多个目标对象的第一图像；使用第一卷积神经网络生成围绕所述多个目标对象的多个初步边界框；通过对由所述多个初步边界框限定的多个图像部调整大小，从所述第一图像生成多个输入图像；所述多个输入图像具有相同的大小；使用第二卷积神经网络，从所述多个输入图像中的每一个生成对应的目标对象的轮廓以及与所述对应的目标对象的至少两个轮胎相关联的至少两个轮胎接触信息，所述至少两个轮胎接触信息同与所述对应的目标对象的至少两个轮胎对应的所述轮廓的至少两个轮廓部相关联，并且所述至少两个轮胎接触信息中的每一个表示对应的轮胎与所述道路之间的接触在所述第一图像中的坐标；将所述至少两个轮胎接触信息从所述第一图像映射到所述第一图像的鸟瞰视图上；以及使用所述鸟瞰视图上映射的至少两个轮胎接触信息计算所述对应的目标对象的参照所述自主车辆的第一移动方向的移动方向；以及响应于所述对应的目标对象的所述移动方向的计算，将所述自主车辆的所述第一移动方向调整成其第二移动方向。

附图说明

通过参考附图详细描述本发明的示例性实施例，本发明的这些和其他特征将变得更加明显，其中：