[发明专利]一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。本发明实施例提供的技术方案通过监测机器人机械臂末端的制动距离和制动时间，以机械臂末端的制动距离和制动时间作为评测机器人的制动性能的标准，提高了机器人制动性能测试的精确性，测试结果有利于实际生产中的安全风险评估，从而保证了机器人工作的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统。

背景技术

机器人技术是近现代科学发展起来的综合技术，是机械电子工程、计算机、自动控制以及人工智能等多种学科交叉的产物，是目前科技发展的热点之一，机器人的出现极大的改变了人类的生产生活方式，是人类发展的又一大进步。

机器人制动功能是保障安全的核心功能，目前常规的制动性能测试方法只监测机器人的关节、电机转矩或角度位置来评判制动性能。然而受机器人臂展、杆件柔性和负载等影响，关节或电机端制动性能数据不能完全表征机器人末端的运动状态，降低了机器人制动性能测试的精确性，导致测试结果不利于实际生产中的安全风险评估，出现与周围人或物品发生接触碰撞的情况，从而影响了机器人工作的安全性。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，以提高机器人制动性能测试的精确性，使测试结果利于实际生产中的安全风险评估，保证机器人工作的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法，包括：

在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；

根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度；

如果所述速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据所述位置信息确定机器人的制动距离。

可选的，所述根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度，包括：

确定位置信息的采集频率，以根据所述位置信息的采集频率确定位置信息的采集时间间隔；

根据相邻两次采集的位置信息以及所述采集时间间隔计算所述机械臂末端的速度。

可选的，所述制动完成条件包括所述机械臂末端的速度等于零。

可选的，所述根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，包括：

确定位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；

根据位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数，确定机器人的制动时间。

可选的，所述根据所述位置信息确定机器人的制动距离，包括：

确定从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；

根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离。

可选的，所述根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离，基于以下确定：

其中，S为机械臂末端制动距离；S(i+1)为第i+2次采集的位置点对应的位置信息；S(i)为第i+1次采集的位置点对应的位置信息。

可选的，所述机械臂末端制动轨迹包括直线型运动轨迹和/或曲线型运动轨迹。