[发明专利]面向风电塔筒牺牲阳极块焊接的环形轨道轮式行走机器人

权利要求书

1.面向风电塔筒牺牲阳极块焊接的环形轨道轮式行走机器人，所述风电塔筒竖直设置在近海海域，其特征在于，包括：

环形轨道平台单元，套设在所述风电塔筒外，

轮式行走单元，设置在所述环形轨道平台单元上；

支撑连接组件，设置在所述环形轨道平台单元上且所述支撑连接组件与所述风电塔筒接触，用于对所述环形轨道平台单元提供支撑；以及

焊接单元，包括可移动地设置在所述环形轨道平台单元上的焊接基座、及均设置在该焊接基座上的阳极块供给组件和机械手组件，所述阳极块供给组件用于储存及供给所述牺牲阳极块，所述机械手组件用于将所述牺牲阳极块焊接在所述风电塔筒上，

其中，所述轮式行走单元包括设置在所述环形轨道平台单元上的行走基座、及均设置在该行走基座上的行走组件和转向组件，

所述行走组件包括行走轮和行走驱动电机，所述转向组件包括转向筒、转向电机以及转向齿轮，

所述环形轨道平台单元呈圆环状，

所述轮式行走单元和所述支撑连接组件的数量均为多个且均匀地分布在所述环形轨道平台单元的周向上，

所述阳极块供给组件包括供给筒、设置在该供给筒内的给料电动推杆、第三启闭板以及与所述供给筒一体成型的给料板，

所述供给筒竖直设置，下端具有与内部连通的给料出口，所述第三启闭板可启闭的设置在所述给料出口上，

所述给料电动推杆的活动端朝向所述给料出口，所述给料板位于所述供给筒的下端的外部且所述给料板与所述给料出口连续，

所述阳极块供应组件还包括第一启闭板、排水电动推杆、排水板、排水单向阀以及第二启闭板，

所述供给筒自上至下依次通过第一隔板和第二隔板形成储料室、排水室以及给料室，所述储料室用于容纳所述牺牲阳极块，所述第一隔板和所述第二隔板上分别具有相对应的第一通过口和第二通过口，并且所述给料电动推杆设置在所述给料室，

所述第一启闭板可启闭地设置在所述第一通过口上，所述第二启闭板可启闭地设置在所述第二通过口上，

所述排水电动推杆和所述排水单向阀分别设置在所述排水室内的相对的两侧，且所述排水电动推杆的活动端朝向所述排水单向阀，所述排水单向阀朝向所述供给筒的外部单向可通过，

所述排水板设置在所述排水电动推杆的活动端，所述排水板的轮廓与所述排水室的截面相应且配合，

所述焊接单元还包括焊料筒和焊料供给管道，所述焊料筒用于容纳焊料，

所述机械手组件包括均可旋转地设置在所述焊接基座上的取料机械臂和焊接机械臂，

所述取料机械臂的自由端具有夹持爪，该夹持爪用于从所述阳极块供给组件夹持所述牺牲阳极块并将其移动至位于所述风电塔筒的表面的预定布设位置的近旁，

所述焊接机械臂的端部具有焊接枪，该焊接枪具有容料腔，该容料腔通过所述焊接供给管道与所述焊料筒连通，所述焊接枪用于通过所述焊料将所述牺牲阳极块焊接至所述预定布设位置，

所述轮式行走单元还包括设置在所述行走基座上的弹簧组件，该弹簧组件包括弹簧安装架、及均沿所述转向齿轮的旋转轴线设置的压紧弹簧和缓冲弹簧，

所述压紧弹簧设置在所述行走基座和所述弹簧安装架之间，所述缓冲弹簧设置在行走基座上，且所述缓冲弹簧的一端朝向所述风电塔筒，

所述转向组件还包括稳定齿轮，所述稳定齿轮与转向齿圈啮合配合，且所述稳定齿轮的旋转轴线与所述转向齿轮的旋转轴线平行，

所述行走轮可转动地设置在所述转向筒上，所述行走驱动电机用于驱动所述行走轮相对于所述转向筒进行转动，从而所述行走轮与所述风电塔筒滚动接触，所述转向筒的周向表面具有封闭的转向齿圈，且该转向齿圈的轴线与所述行走轮的旋转轴线垂直，所述转向电机用于驱动所述转向齿轮转动，并且所述转向齿轮与所述转向齿圈啮合配合。

2.根据权利要求1所述的面向风电塔筒牺牲阳极块焊接的环形轨道轮式行走机器人，其特征在于：

其中，所述环形轨道平台单元包括多个依次环形连接的弧面轨道组件，且多个所述弧面轨道组件之间存在预定均匀间隙，

所述弧面轨道组件的表面具有水平设置的拼接齿段，所述多个拼接齿段依次连接形成沿所述风电塔筒的周向连续封闭设置的移动齿圈，

所述焊接单元还包括移动组件，该移动组件包括与移动齿轮圈啮合配合的移动齿轮和用于驱动该移动齿轮旋转的移动驱动电机。