[发明专利]一种连续体机器人关节及连续体机器人

权利要求书

1.一种连续体机器人关节，其特征在于，包括上主体片(1)、下主体片(2)、弹性体(5)和中间连接件；上主体片(1)和下主体片(2)上均开有矩形通孔；中间连接件的两端分别设置在上主体片(1)和下主体片(2)的矩形通孔；上主体片(1)和下主体片(2)外侧边缘之间固定设置有若干弹性体(5)。

2.根据权利要求1所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，中间连接件为圆形轮廓片(3)或运动约束插片(31)。

3.根据权利要求2所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，圆形轮廓片(3)的直径大于矩形通孔的长度，每个关节至少有一个圆形轮廓片。

4.根据权利要求2所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，运动约束插片(31)包括插入结构(6)、主体和运动导向轮廓结构(8)；主体的两端分别设置插入结构(6)和运动导向轮廓结构(8)；插入结构(6)插入下主体片矩形通孔内，运动导向轮廓结构(8)插入上主体片(1)的矩形通孔中，运动约束插片(31)与下主体片(2)过盈配合，运动约束插片(31)与上主体片(1)间隙配合；每个关节至少有一个运动约束插片(31)。

5.根据权利要求4所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，运动导向轮廓结构(8)上设置有柱状的抗扭增强结构(9)；运动约束插片(31)的侧面设置有限位结构(7)。

6.根据权利要求1所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，上主体片(1)和下主体片(2)的外边缘均设有凸起(12)或窄缝用于安装弹性体(5)。

7.根据权利要求6所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，弹性体(5)为S形或折线形或其他与运动协调的形状；弹性体(5)的两端设置有与凸起或窄缝相匹配的套筒结构、弯折结构或带多根横小枝的结构，弹性体装配时在预拉伸状态下或原始状态下装配，预拉伸方向为两安装位置连线。

8.根据权利要求1所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，上主体片(1)和下主体片(2)上均开有多个穿线孔(18)，穿线孔(18)用于穿线或者安装外部连接设备。

9.根据权利要求1所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，上主体片(1)、下主体片(2)、弹性体(5)和中间连接件均采用平面加工方式制造。

10.一种连续体机器人，其特征在于，基于权利要求1至9任意一项所述的一种连续体机器人关节，多个关节串联形成连续体机器人。