[发明专利]导航路径规划方法和装置

说明书

本申请涉及一种导航路径规划方法和装置，基于导航网格地图，其中，该导航路径规划方法包括：获取导航起点和导航终点，以导航起点为起始点，使用漏斗算法得到第一路径点；向可通行区域中间移动第一路径点，得到第二路径点，连接起始点和第二路径点，得到第一路径；确定从起始点至第二路径点所经过的可通行区域，并在可通行区域大于一个的情况下，确定第一路径是否与各可通行区域间的公共边均相交；若否，调整第一路径，得到与公共边均相交的导航子路径，通过本申请，解决了相关技术中基于导航网格地图的路径规划方法生成的路径并不在道路中间的问题，实现了便于用户跟着导航移动的效果。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及导航路径规划方法和装置。

背景技术

在相关技术中，在对三维场景进行导航路径规划时，可以选择导航网格地图作为导航地图，从而避免无向节点地图的信息丢失和栅格地图的内存限制，同时导航地图还具备栅格地图环境失真度低的优点。

图1是根据相关技术中的基于导航网格地图的路径规划方法的示意图，如图1所示，该方法将场景划分为多个呈凸多边形的可通行区域，并使用漏斗算法，根据凸多边形之间的公共顶点来生成导航路径，但这种方法生成的路径点均为可通行区域之间公共顶点，这些点在实际场景中为障碍物或者墙与可通行区域的边界，生成的路径并不在道路中间。

针对相关技术中，基于导航网格地图的路径规划方法生成的路径并不在道路中间的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航路径规划方法和装置，以至少解决相关技术中基于导航网格地图的路径规划方法生成的路径并不在道路中间的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种导航路径规划方法，基于导航网格地图，所述方法包括：

获取导航起点和导航终点，以所述导航起点为起始点，使用漏斗算法得到第一路径点；

向可通行区域中间移动所述第一路径点，得到第二路径点，连接所述起始点和所述第二路径点，得到第一路径；

确定从所述起始点至所述第二路径点所经过的可通行区域，并在所述可通行区域大于一个的情况下，确定所述第一路径是否与各所述可通行区域间的公共边均相交；

若否，调整所述第一路径，得到与所述公共边均相交的导航子路径。

在其中一些实施例中，所述调整所述第一路径的过程包括：

确定与所述第一路径不相交的公共边，得到第一公共边，确定所述第一公共边的靠近所述起始点一侧的前一条公共边，得到第二公共边；

确定所述第一路径与所述第二公共边的交点，得到第三路径点；

在所述第一公共边上插入第一目标点，连接所述第三路径点和所述第一目标点，得到第二路径，以所述第三路径点为第二目标点的起点，沿所述第二路径长度方向，每间隔第一目标距离移动一次所述第二目标点，直到所述第二目标点与所述第二路径点的连线路径与所述第一公共边相交，并且交点与所述第一公共边的两端点的间距均大于预设的间距值；

依次连接所述起始点和所述第三路径点、所述第三路径点与所述第二目标点、所述第二目标点与所述第二路径点，得到所述导航子路径。

在其中一些实施例中，所述得到第二路径之后，所述方法包括：确定所述第二路径的长度是否小于所述第一目标距离，若是，取第一目标点位置作为所述第二目标点的位置。

在其中一些实施例中，所述得到导航子路径之后，所述方法包括：

更新所述起始点为所述第二路径点，以获取下一段的导航子路径；

在所述起始点与导航终点的连线路径处于可通行区域内的情况下，得到末段的导航子路径；