[发明专利]一种机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人外壳(1)；

驱动元件，所述驱动元件设置在所述机器人外壳(1)内，用于驱动所述机器人外壳(1)移动；

凸起结构(2)，所述凸起结构(2)凸起设置在所述机器人外壳(1)的上表面(10)；

声音信号采集装置(3)，所述声音信号采集装置(3)设置在所述凸起结构(2)上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人至少包括三个所述声音信号采集装置(3)，所述声音信号采集装置(3)环形均匀分布。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述声音信号采集装置(3)环形均匀分布的直径范围为60mm-100mm。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人至少包括三个所述声音信号采集装置(3)，三个所述声音信号采集装置(3)呈三角形分布，并且三个所述声音信号采集装置(3)中一个相对于另外两个位于所述机器人外壳(1)的前部。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述声音信号采集装置(3)包括PCB板(30)、减震罩壳(31)和麦克风芯片(32)，所述减震罩壳(31)设置在PCB板(30)上并与所述PCB板(30)围成了具有容纳腔的麦克风外部封装，所述麦克风芯片(32)设置在容纳腔中；在所述减震罩壳(31)顶部的中心区域设置有连通外部与所述容纳腔的拾音孔(310)。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述拾音孔(310)的孔径孔深比大于1。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述拾音孔(310)的孔径孔深比大于2:1。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述麦克风还包括防水防尘膜(33)，所述防水防尘膜(33)设置在所述减震罩壳(31)上并且遮盖所述拾音孔(310)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述凸起结构(2)包括距离传感器(4)，所述声音信号采集装置(3)设置在所述距离传感器上(4)。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述机器人外壳(1)上的声音信号播放装置(5)，所述声音信号播放装置(5)的播音孔和所述声音信号采集装置(3)的拾音孔(310)两者朝向不同的方向。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述声音信号播放装置(5)的播音孔朝向垂直于所述机器人外壳(1)的外立面(11)。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述声音信号采集装置(3)的拾音孔(310)朝向垂直于所述机器人外壳(1)的上表面(10)。

13.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述声音信号采集装置(3)和所述声音信号播放装置(5)中一者位于所述机器人外壳(1)的前部，另一者则位于所述机器人外壳(1)的后部。

14.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述机器人外壳(1)内的声音信号回采装置，所述声音信号回采装置用于回采所述声音信号播放装置(5)播放的声音信号。

15.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述机器人外壳(1)内的降噪处理装置，所述降噪处理装置用于对所述声音信号采集装置(3)采集的声音信号降噪处理。

16.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括扫地机器人。