[发明专利]一种端拾器预搭建系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种端拾器预搭建系统及其控制方法，包括机架、横梁、机械手、升降驱动装置、横向驱动装置和控制装置；升降驱动装置与横梁连接，横向驱动装置与机械手连接；横梁设置有母座定位结构，机械手设置有吸盘定位结构。端拾器预搭建系统利用吸盘与端拾器母座的相对位置，能精准搭建端拾器；模拟数据与现场搭建数据高度匹配，最直观地反应模拟数据的可靠性；模拟与实际相结合，能有效提升模拟的准确有效性；端拾器预搭建系统能现场即插即用，减少上线调整时间；使用端拾器预搭建系统能直接取消使用模具预搭建时的搬运过程，提高预搭建效率；端拾器预搭建系统可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的母座，做到能同时兼顾多个客户现场。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种端拾器预搭建系统及其控制方法。

背景技术

端拾器是一种利用吸盘进行抓取的零件抓取机构，可实现复杂形状工件的抓取、放料、以及模具之间的冲压零件搬送，其广泛应用于自动化、汽车制造及相关行业。目前常采用龙门架形式的线下预装配机进行端拾器安装，装配时必须现场把模具吊装到预装配机下方，再由人工按照预装配机结构安装端拾器。

此种端拾器安装方式存在诸多弊端，例如，现场常会出现的母座分张，母座旋转，无法在现有技术下进行完全搭建，预搭建效果差；又如，安装效果不理想，还是会影响上线调整时间；又如，每次搭建都需要吊装模具，搭建效率比较低；又如，吊装模具，每次还需要移动预搭建机，使用不方便；又如，预搭建设备来回移动，影响搭建精度；又如，无法做到与数据模拟相匹配。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种端拾器预搭建系统及其控制方法，旨在解决目前端拾器安装方式存在诸多弊端的问题。

本发明提供了一种端拾器预搭建系统，包括机架、横梁、机械手、升降驱动装置、横向驱动装置和控制装置；

所述升降驱动装置和所述横向驱动装置均安装于所述机架，所述升降驱动装置与所述横梁动力耦合连接，用于驱动所述横梁升降，所述横向驱动装置与所述机械手动力耦合连接，用于横向驱动所述机械手；

所述横梁设置有母座定位结构，所述母座定位结构用于对端拾器母座进行固定限位，所述机械手设置有吸盘定位结构，所述吸盘定位结构用于对吸盘进行固定限位；

所述控制装置电连接所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置，用于通过所述控制装置控制所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置。

可选地，所述机架包括两个立柱，两个所述立柱在横向呈间隔设置；

所述升降驱动装置包括两个沿着竖向布置的滑台，两个所述滑台分别安装于两个所述立柱，两个所述滑台分别动力耦合连接所述横梁的两端。

可选地，所述控制装置安装于一个所述立柱。

可选地，所述母座定位结构包括两个第一横向滑座，两个所述第一横向滑座沿着横向间隔地设置于所述横梁，所述第一横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第一横向滑座动力耦合连接有沿着横向布置的滚珠丝杆机构，所述第一横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。

可选地，所述母座定位结构还包括两个第二横向滑座，两个所述第二横向滑座沿着横向间隔地设置于所述横梁，所述第二横向滑座位于两个所述第一横向滑座之间，所述第二横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第二横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。

可选地，所述第一横向滑座与所述横梁之间设置有沿着横向布置的第一导轨滑块机构。

可选地，所述第二横向滑座与所述横梁之间设置有沿着横向布置的第二导轨滑块机构。

可选地，所述横向驱动装置包括沿着横向布置的带轮传动机构，所述带轮传动机构位于所述横梁的正下方，所述机械手的底部与所述带轮传动机构的传动带固定连接。