[发明专利]全向驱动机构及移动机器人及工作方法

权利要求书

1.全向驱动机构，其特征在于，包括支架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一驱动轮、第二驱动轮和车轮架；

所述车轮架可水平旋转的设置在所述支架下部，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对设置在所述车轮架两侧；

所述第一驱动装置用于驱动第一驱动轮转动，所述第二驱动装置用于驱动第二驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架上设有第一转动轴和第二转动轴；

所述第一驱动装置通过第一转动轴与所述第一驱动轮传动连接，所述第二驱动装置通过第二转动轴与所述第二驱动轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第二转动轴套设在所述第一转动轴外；

或者，所述第一转动轴套设在所述第二转动轴外。

4.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第一驱动装置通过第一传动件与第一转动轴传动连接，所述第二驱动装置通过第二传动件与第二转动轴传动连接。

5.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架上；

所述支架上设有第一联动组件和第二联动组件，所述第一驱动装置通过第一联动组件与与第一转动轴传动连接，所述第二驱动装置通过第二联动组件与第二转动轴传动连接。

6.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架一端，所述车轮架相对所述第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架另一端。

7.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架和所述支架之间通过旋转机构连接，所述旋转机构包括旋转轴承和罩体，所述罩体通过旋转轴承可旋转的设置在所述支架下部，所述罩体与所述车轮架连接。

8.根据权利要求7所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架两端分别通过转轴与所述罩体连接。

9.移动机器人，包括车体，所述车体上设置有若干驱动机构和从动轮，其特征在于，所述驱动机构为权利要求1至8任一项所述的全向驱动机构。

10.一种权利要求1至8任一项所述的全向驱动机构的工作方法，包括以下步骤：第一驱动装置驱动第一驱动轮向前转动，第一驱动轮的转动速度为v1，第二驱动装置驱动第二驱动轮向前转动，第二驱动轮的转动速度为v2，v1＝v2≠0；

或者，第一驱动装置驱动第一驱动轮向后转动，第一驱动轮的转动速度为v1，第二驱动装置驱动第二驱动轮向后转动，第二驱动轮的转动速度为v2，v1＝v2≠0；

或者，第一驱动装置驱动第一驱动轮向前或向后转动，第一驱动轮的转动速度为v1，第二驱动装置驱动第二驱动轮向与第一驱动轮转动方向相同的方向转动，第二驱动轮的转动速度为v2，v1≠0，v2≠0，v1≠v2；

或者，第一驱动装置驱动第一驱动轮向前或向后转动，第一驱动轮的转动速度为v1，第二驱动装置驱动第二驱动轮向与第一驱动轮转动方向相反的方向转动，第二驱动轮的转动速度为v2，v1≠0，v2≠0，v1≠v2。