[发明专利]用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法

权利要求书

1.一种用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，包括如下步骤：

移动机构配合视觉识别系统获得目标的第一点位信息；

基于所识别出的第一点位信息通过拟合圆和三角计算的方法获取到多个旋转中心；

所述多个旋转中心中的每一个旋转中心分别与实际获取到的第二点位信息结合做反向运算，得到各个旋转中心下拟算出来的点位数据，将拟算出来的点位数据与实际获得的第二点位信息做比较并得出每个旋转中心的整体误差，所述第二点位信息为目标以定角度旋转下的多个连续点值；

将误差最小的旋转中心确定为最终的旋转中心。

2.根据权利要求1所述的用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，在移动机构配合视觉识别系统获得目标的第一点位信息前，对目标进行视觉采样的取像装置需进行畸变校正及多点校正，首先确保在获取第一点位信息时不受畸变影响，再获取多个第一点位的世界坐标和视觉坐标，使用矩阵变换实现视觉坐标系和实际的世界坐标系的完全统一。

3.根据权利要求1或2所述的用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，移动机构配合视觉识别系统获得目标的第一点位信息的过程中，使移动机构携带特征在指定点旋转多个角度，其中，特征是指的在目标上所选定的固定位置或者固定标记，视觉识别系统在每个位置获取特征在图像中的位置，从而获取有关所述特征3个以上的第一点位信息。

4.根据权利要求3所述的用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，针对所述特征获取到的3个以上的第一点位信息采用拟合圆与三角计算得到旋转中心，其中，每两个带角度信息的第一点位信息通过三角计算对应计算出一个旋转中心，每三个不带角度的第一点位信息通过拟合圆计算出一个旋转中心，进而获得至少6个旋转中心。

5.根据权利要求4所述的用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，以每个实际获得的第二点位信息所在处作为起点，以每个旋转中心作为圆心进行反向运算，得到各个旋转中心下拟算出来的点位数据，将拟算出来的点位数据与实际获得的第二点位信息做比较，并得出每个旋转中心的整体误差。

6.根据权利要求5所述的用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，其特征在于，求取每个旋转中心的整体误差的过程，是针对每个旋转中心下的点位数据与对应第二点位信息间的距离差求取平均值，以平均值最小的旋转中心作为所述最终的旋转中心。

7.一种计算设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器内并能由所述处理器运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。