[发明专利]一种点云地图的构建方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用于提高构建点云地图的精确性。本申请公开的点云地图的构建方法包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。本申请还提供了一种点云地图的构建装置及存储介质。

技术领域

本申请涉及无人车领域，尤其涉及一种点云地图的构建方法、装置和存储介质。

背景技术

目前，建图技术作为无人车领域的重要技术受到越来越多的重视。现有的建图技术中，没有考虑去除点云地图中的动态目标，从而使得建图的结果不够精确。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用以感知环境中的动态目标，将点云地图中动态目标的点云删除，从而得到更加精确的环境点云图。

第一方面，本申请实施例提供的一种点云地图的构建方法，包括：

采集第一位置的第一信息；

完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；

将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；

将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；

其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；

所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。

进一步的，当点云地图构建开始时，所述第一位置为起始位置；

当所述第一位置采集完成后开始采集下一个位置时，所述第二位置是当前的采集位置，所述第一位置是上一个采集的位置。

优选的，开启采集设备，所述采集设备包括以下之一或者组合：

激光雷达；

双目摄像头；

深度摄像头；

惯性测量单元IMU；

轮速里程计。

优选的，完成整个建图区域采集后，结束采集，将所有采集点的激光点云地图进行地图拼接得到整个建图区域的环境点云地图。

优选的，所述采集第一位置的第一信息包括：

根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第一环境点云图；

根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第一环境图像。

所述采集第二位置的第二信息包括：

根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第二环境点云图；

根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第二环境图像。

进一步的，还包括：

将所述激光雷达采集的激光雷达数据上传到上位机系统；

将所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据上传到上位机系统。

优选的，所述将所述局部点云地图中的动态目标点云删除包括：

将第一位置或者第二位置的图像和点云进行匹配；

将图像中识别出的动态目标对应的点云从点云地图中删除。