[发明专利]一种异形家具板材智能打磨方法

说明书

本发明涉及一种异形家具板材智能打磨方法，包括ABB机器人、AGV物流系统、三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统、末端执行端、三元群智控制器、5G工业云盒、云平台，ABB机器人底部设有打磨基座，打磨基座顶部中间位置设有打磨加工区，激光定位系统安装于打磨加工区周边，视觉定位系统安装于打磨加工区的上方，三维扫描系统设于视觉定位系统附近，末端执行端安装在ABB机器人上，三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统通过5G工业云盒连接云平台，ABB机器人以及末端执行端连接着三元群智控制器，且通过三元群智控制器连接云平台，云平台设有异形家具板材打磨智能管理平台。

技术领域

本发明涉及异形家具板材打磨技术领域，尤其涉及一种异形家具板材智能打磨方法。

背景技术

异形家具板材的空间结构复杂，现有的机械打磨设备只能对直条、规整的家具板材打磨，无法对异形家具板材的曲面、死角等部位打磨。如今家具生产企业在面对异形家具板材，还是沿用数十年来的老方法，采用人工对异形家具板材实施打磨。人工打磨的方法生产效率低下，打磨时间长，其劳动强度特别大，加上打磨时产生的木屑，以及微小的粉尘，打磨工具与板材在打磨时产生的噪声，严重影响着工人的身心健康。同时，异形家具板材的打磨要求高，因此对打磨工人的技术要求也高，一般能独立从事异形家具板材打磨的工人，其从事该行业基本达到12-15年以上，故此异形家具打磨环节的人力成本特别高。综上所述，异形家具板材空间结构复杂，打磨耗时、费力、质量不稳定，人力成本高，这些都是当前异形家具板材打磨急需解决的难题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种自动打磨异形家具板材，打磨速度快，质量稳定的一种异形家具板材智能打磨方法。

一种异形家具板材智能打磨方法，包括ABB机器人、AGV物流系统、三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统、末端执行端、三元群智控制器、5G工业云盒、云平台，所述ABB机器人底部设有打磨基座，打磨基座顶部中间位置设有打磨加工区，所述打磨基座上方设有遮挡柜，所述遮挡柜设有安全光棚，安全光棚连接着三元群智控制器，所述AGV物流系统包括AGV无人车、AGV物流调度系统，用于车间物流来往输送，所述激光定位系统安装于打磨加工区周边，所述视觉定位系统安装于打磨加工区的上方，所述三维扫描系统设于视觉定位系统附近，所述末端执行端安装在ABB机器人上，所述三维扫描系统、激光定位系统、视觉定位系统通过5G工业云盒连接云平台，所述ABB机器人以及末端执行端连接着三元群智控制器，且通过三元群智控制器连接云平台，所述云平台设有异形家具板材打磨智能管理平台，所述异形家具板材打磨管理平台包括智能数据中台、激光定位管理系统、视觉定位管理系统、三维扫描管理系统、AGV物流系统。

S1：AGV物流系统将加工板材件输送到打磨加工区，并固定加工板材件；

S2：激光定位系统的激光传感器辅捉到加工板材件，且将辅捉加工板材件的电讯信息数据通过5G工业云盒发送至云平台；

S3：云平台接收到来自激光定位系统的定位信息数据后，启动视觉定位系统，对加工板材件拍照，同时启动三维扫描系统对加工板材件扫描，视觉定位系统和三维扫描系统的信息数据上传至云平台；

S4：云平台对来自视觉定位系统的拍照图片进行二值化处理，完成对加班板材的纹理及纹路的识别定位，以及完成对加工板材结疤的识别与定位；

S5：云平台通过三维扫描系统得到加工板材件的三维数据，生成加工板材件的三维数据模型；

S6：云平台在三维数据模型的基础上，结合来自视觉定位系统的纹理、纹路、结疤数据，对加工板材件进行运动学求解，生成加工板材件表面打磨运行路径，同时，结合该加工板材件的生产工艺要求，调整打磨运行路径，以及ABB机器人运行的姿态，从而获得高精度的打磨坐标；

S7：云平台将调整后最终的打磨运行路径下发至三元群智控制器，三元群智控制器依照打磨运行路径控制ABB机器人开始打磨；