[发明专利]一种基于机械视觉系统的自稳定吊篮

说明书

本发明公开了一种基于机械视觉系统的自稳定吊篮，包括有吊篮平台，固定于吊篮平台上的控制箱、两个提升机、两个安全锁、真空泵、四个吸附机构和四个机械视觉相机，两条工作钢丝绳分别通过对应的安全锁连接对应的提升机将吊篮平台吊装起来，四个吸附机构分别位于吊篮平台朝向壁面一侧的四个拐角处，四个机械视觉相机分别位于吊篮平台朝向壁面一侧的四个拐角处。本发明采用机械视觉技术进行吸盘的引导及越障调整，便于吸盘调整吸附位置，且使得自稳定吊篮可稳定吸附于表面不平或不在同一平面的壁面上。

技术领域

本发明涉及建筑用吊篮设备技术领域，具体是一种基于机械视觉系统的自稳定吊篮。

背景技术

随着我国经济的不断发展，高层建筑不断增多,传统的高空作业吊篮施工速度慢，施工环境差，智能化程度低，安全性能缺乏，稳定性差，且常伴有安全事故的发生，不能满足复杂多变的施工环境。

现有的自稳定吊篮是依靠吸附机构吸附于作业对象表面实现稳定效果，但是现有的吊篮用吸附机构只能吸附于平面上，对于凹凸不平的壁面无法实现吸附作业，且吸附机构固定于吊篮平台上，吸附机构的调节具有局限性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于机械视觉系统的自稳定吊篮，采用机械视觉技术进行吸盘的引导及越障调整，便于吸盘调整吸附位置，且使得自稳定吊篮可稳定吸附于表面不平或不在同一平面的壁面上。

本发明的技术方案为：

一种基于机械视觉系统的自稳定吊篮，包括有吊篮平台，固定于吊篮平台上的控制箱、两个提升机、两个安全锁、真空泵、四个吸附机构和四个机械视觉相机；

所述的两个提升机分别位于吊篮平台的两端，两个安全锁分别位于吊篮平台的两端，且每个安全锁位于对应一个提升机的正上方，两条工作钢丝绳分别通过对应的安全锁连接对应的提升机将吊篮平台吊装起来；

所述的四个吸附机构分别位于吊篮平台朝向壁面一侧的四个拐角处，四个机械视觉相机分别位于吊篮平台朝向壁面一侧的四个拐角处；

所述的四个吸附机构均包括有直线模组、滑动板、电动推杆、多个导向支撑杆、前推板和吸盘，直线模组水平固定于吊篮平台上，滑动板的底端固定于直线模组的滑台上，滑动板和前推板相互平行，电动推杆连接于滑动板和前推板之间，多个导向支撑杆通过对应的直线轴承安装于滑动板上且前端均固定于前推板上，吸盘固定于前推板的前端面上由电动推杆带动进行垂直壁面的直线运动，吸盘与真空泵通过气管连接；

所述的四个机械视觉相机、真空泵、四个吸附机构的直线模组和电动推杆均与控制箱连接。

所述的提升机选用卷扬式提升机，所述的安全锁选用摆臂式防倾斜安全锁。

所述的真空泵为两个，两个真空泵分别位于吊篮平台的两端，四个吸附机构中，位于同侧的两个吸附机构的吸盘与对应的真空泵通过气管连接实现吸附控制。

所述的直线模组为滚珠丝杠直线模组，滚珠丝杠直线模组包括有滚珠丝杆底板、步进电机、滚珠丝杠、两个滑杆和滑台，步进电机、滚珠丝杠和两个滑杆均安装于滚珠丝杆底板上，滚珠丝杠与步进电机通过联轴器连接实现驱动，滚珠丝杠位于两个滑杆之间且三者相互平行，滑台与滚珠丝杠上的丝杠螺母固定连接且滑动套装于两个滑杆上，所述的滑动板的底端固定于滑台上。

所述的直线模组的滑台上固定有水平设置的连接板，滑动板的底端固定于连接板上，且连接板和滑动板的连接处固定有多个三角加强筋板。

所述的滑动板上邻近四个拐角均设置有一个直线轴承，四个导向支撑杆通过对应的直线轴承安装于滑动板上。

所述的前推板的中心位置设置有气孔，吸盘内腔与气孔连通，气孔通过气管与真空泵连接。

本发明的优点：