[发明专利]一种多镜头全景摄像机组合标定方法

权利要求书

1.一种多镜头全景摄像机组合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影及标定；

将标定过程分为前后连续两个阶段，其中前一阶段为侧视摄像机旋转序列影像标定，后一阶段为中心摄像机多视几何标定。

2.如权利要求1所述的多镜头全景摄像机组合标定方法，其特征在于，所述侧视摄像机旋转序列影像标定包括：

结合棋盘格与二维转台坐标系设置建立旋转摄影严格方程并以之为基础给出侧视摄像机外部参数初值；

之后以棋盘格影像角点及相邻侧视摄像机间的连接点为观测值，对侧视摄像机外部参数及棋盘格外部参数整体进行平差优化求解。

3.如权利要求1所述的多镜头全景摄像机组合标定方法，其特征在于，所述中心摄像机多视几何标定包括：

将二维转台旋转坐标系原点平移至全部侧视摄像机摄影中心几何重心建立MPC空间坐标系；

以MPC空间坐标系为基础利用中心摄像机与侧视摄像机间的多视几何关系及通过旋转摄影获得的大量连接点为观测值，对中心摄像机外部参数实施光束法平差优化求解。

4.如权利要求1所述的多镜头全景摄像机组合标定方法，其特征在于，所述将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影及标定包括：

将MPC置于电脑控制的二维转台上，按固定角度间隔旋转平台一周并同步拍摄显示在LCD上的棋盘格图案，获得序列影像，之后进行标定。