[发明专利]四自由度混联骑行运动模拟平台

权利要求书

1.一种四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，包括基座（1）、中间执行机构和前后左右四条驱动分支；基座（1）呈U形，包括底板和左右两个挡板；中间执行机构由成对的第一连接座（30）、第一连杆（3）、第二连杆（5）、第三连杆（8）、第四连杆（10）、第五连杆（12）和第二连接座（31）顺次转动连接而成，其中第一连接座（30）和第二连接座（31）的端部固定在基座（1）的底板上；中间执行机构的上方设置有支撑板（32），支撑板（32）顶部固定有自行车车架本体（24），支撑板（32）的底部固接有支撑轴（33），支撑轴（33）穿过两个第三连杆（8）之间的间隙，两个第三连杆（8）之间固接有两个与第三连杆（8）垂直的隔板，两个隔板之间共同固接有一根穿过支撑轴（33）的且与第三连杆（8）平行的第四转动轴（7）；所述支撑轴（33）的底端形成前后分叉结构并分别与前后驱动分支连接，前驱动分支包括顺次连接在一起的第一U型运动副（14）、第一电动缸组件（15）和第一球型运动副（16），后驱动分支包括顺次连接在一起的第二U型运动副（17）、第二电动缸组件（18）和第二球型运动副（19），其中第一U型运动副（14）和第二U型运动副（17）分别与支撑轴（33）的底端分叉连接，第一球型运动副（16）与第二球型运动副（19）的一端均分别固定在基座（1）的底板上；左驱动分支包括第三电动缸组件（20），第三电动缸组件（20）的伸缩端与第一连杆（3）和第二连杆（5）之间的转动部转动连接，第三电动缸组件（20）的固定端通过第八转动轴（21）与基座（1）的左挡板转动连接；右驱动分支包括第四电动缸组件（22），第四电动缸组件（22）的伸缩端与第四连杆（10）和第五连杆（12）之间的转动部转动连接，第四电动缸组件（22）的固定端通过第九转动轴（23）与基座（1）的右挡板转动连接。

2.根据权利要求1所述的四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，所述第一连接座（30）、第一连杆（3）、第二连杆（5）、第三连杆（8）、第四连杆（10）、第五连杆（12）和第二连接座（31）中相邻的连接件之间顺次分别通过第一转动轴（2）、第二转动轴（4）、第三转动轴（6）、第五转动轴（9）、第六转动轴（11）和第七转动轴（13）转动连接，所述第三电动缸组件（20）的伸缩端与第二转动轴（4）转动连接，所述第四电动缸组件（22）伸缩端与第六转动轴（11）转动连接。

3.根据权利要求1所述的四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，所述基座（1）的左挡板顶部安装有显示屏（25）。

4.根据权利要求1所述的四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，所述自行车车架本体（24）连接有惯性飞轮（26）和电机离合器磁阻模块（27），且惯性飞轮（26）和电机离合器磁阻模块（27）同轴安装。

5.根据权利要求1所述的四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，所述自行车车架本体（24）的车把上固接有触摸屏（28）和位姿传感器（29）。

6.根据权利要求1所述的四自由度混联骑行运动模拟平台，其特征在于，所述左右两条驱动分支对称分布，前后两条驱动分支对称分布。