[发明专利]一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前场景信息；确定当前场景信息对应的速度规划目标函数及预设约束条件；计算当前场景信息对应的速度约束最大值，根据计算结果更新预设约束条件，得到更新后的约束条件；根据更新后的约束条件求解目标函数的最小值，得到各时刻点的速度规划参数；基于各时刻点的速度规划参数生成速度规划方案。本发明能够避免车辆转弯速度过快、减速度过快以及出弯时提前加速的现象，提高了车辆通过弯道时的控制精度，有利于提高车辆通过弯道时的安全性、舒适性，改善乘坐体验。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

速度规划作为自动驾驶的关键技术，其主要是根据车辆的轨迹规划输出的最优轨迹信息，确定车辆沿这条路线行进的速度。由于希望改变在该路线上的速度，所以真正需要选择的是与该路线上的路径点相关的一系列速度。不适当的目标速度和加速度会超出车辆运动的极限工况，且影响到驾乘人员的安全性和舒适性。

现有速度规划方法是一种对带有多约束条件的二次型目标函数的求解，其中目标函数为：

约束条件为

其中，s_i、分别为第i时刻的位置、速度、加速度、加加速度。速度约束最大值与当前道路曲率相关，曲率curve越大越小。

根据以上约束条件求解目标函数f的最小值f_min，以及对应的各时刻位置、速度、加速度、加加速度。

由于速度约束最大值与当前道路曲率相关，当自动驾驶车辆转弯时，速度会发生骤减的现象，而且速度不可能立即降到目标值，因此会造成转弯速度过快、减速度过快的现象，使得控制精度降低并会产生较差的乘坐体验。

现有技术中一些方案通过增加前方单点预瞄的方式来改擅此缺陷，但采用该方法的速度规划方法在即将出弯道时，会出现提前加速的现象，出弯时仍然会造成控制精度降低以及较差的乘坐体验的现象。

因此，有必要对现有的过弯速度控制方法加以改进以提高车辆通过弯道时的安全性、舒适性和驾驶感受，改善用户体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种速度规划方法，包括：

获取当前场景信息；

确定所述当前场景信息对应的速度规划目标函数及预设约束条件；

计算所述当前场景信息对应的速度约束最大值，根据计算结果更新所述预设约束条件，得到更新后的约束条件；

根据所述更新后的约束条件求解所述目标函数的最小值，得到各时刻点的速度规划参数；所述速度规划参数包括位置、速度、加速度和加加速度；

基于各时刻点的所述速度规划参数生成速度规划方案。

进一步地，所述计算所述当前场景信息对应的约束速度最大值，包括：

获取当前车速；

获取所述当前场景信息对应的后瞄路径点数、曲率比例系数、速度比例系数和最小前瞄路径点数；

根据所述当前车速、所述后瞄路径点数、所述曲率比例系数、所述速度比例系数和所述最小前瞄路径点数计算前瞄路径点、当前路径点和后瞄路径点中每一路径点对应的速度约束最大值；