[发明专利]一种搬运转移装置及其产品抓取装置

说明书

本发明公开了一种搬运转移装置及其产品抓取装置，产品抓取装置包括安装架、设置于安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；检测组件安装于安装架。本发明提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率。

技术领域

本发明涉及物料抓取设备技术领域，更具体地说，涉及一种产品抓取装置，此外，本发明还涉及一种包括上述产品抓取装置的搬运转移装置。

背景技术

一般搬运转移装置，例如三轴桁架搬运转移装置是配合橡胶真空吸盘夹具实现板材自动化的搬运、转移，但是一般搬运转移装置配合橡胶真空吸盘的夹具装置只可以对表面平整光滑、边角整齐、垛型规则、厚度均匀的板材进行吸取。对于倾斜放置、厚度不均匀、表面粗糙的物料则无法吸取。

综上所述，如何对倾斜放置的物料进行抓取和转移，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种产品抓取装置，在抓取物料之前，会通过检测组件对物料的倾斜度进行检测，以便调整抓取组件至与物料的倾斜度对应的角度，实现对倾斜放置的物料的抓取。

此外，本发明还提供了一种包括上述产品抓取装置的搬运转移装置，可以带动产品抓取装置移动，实现倾斜放置的物料的转移。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种产品抓取装置，包括安装架、设置于所述安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；

所述检测组件安装于所述安装架。

优选的，所述检测组件包括至少三个非共线设置的激光检测传感器。

优选的，所述抓取组件包括海绵吸盘。

优选的，所述安装架设置有用于检测所述物料的光电传感器。

优选的，所述安装架设置有用于连接机械手的连接部，所述连接部相对于所述安装架可上下移动；所述连接部与所述安装架之间设置有弹性件。

优选的，还包括安装于所述安装架的接近开关，所述接近开关朝向所述连接部设置，且所述接近开关位于所述连接部的上下移动行程内。

优选的，所述安装架设置有若干个通孔，所述连接部的下表面设置有若干个与所述通孔一一对应、且穿过所述通孔设置的导柱；所述弹性部件为套设于所述导柱外周部的弹簧，所述导柱远离所述连接部的端部设置有避免其由所述通孔脱出的限位件。

优选的，所述安装架设置有防坠夹爪以及驱动所述防坠夹爪张开或夹紧的动力部件。

优选的，所述动力部件为气缸，还包括转动安装于所述安装架的转轴，所述气缸的伸缩端铰接连接于所述转轴、并带动所述转轴转动，所述防坠夹爪固定安装于所述转轴。

一种搬运转移装置，包括如上述任一项所述的产品抓取装置和带动所述产品抓取装置移动的机械手。

在使用本发明提供的产品抓取装置时，首先需要将抓取组件移动至待抓取位置，此时检测组件检测物料的倾斜度，然后，根据检测结果，调整抓取组件的角度，使抓取组件的角度与物料的倾斜度对应，然后控制抓取组件对物料进行抓取；当物料转移至所需位置后，控制抓取组件松开物料。

相比于现有技术，本发明提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率；还可以避免因抓取角度不合适而造成的抓取组件受损，延长抓取组件的使用寿命。