[发明专利]一种无人车激光雷达定位方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种无人车激光雷达定位方法，其特征在于，包括：

获取地图信息，并基于所述地图信息构建拓扑地图；所述拓扑地图包括路口节点和节点通道；

采用车载激光雷达实时获取环境点云数据；

以无人车的车体坐标系的原点为中心，基于所述环境点云数据确定设定范围内的障碍物距离；

基于所述障碍物距离构建光束模型；所述光束模型为由无人车在水平方向各角度上通信距离形成的直方图；

采用机器学习对所述光束模型进行交叉路口节点的实时检测；

当检测到新的路口节点时，在所述拓扑地图中获取该新的路口节点的相邻路口节点；

提取所述相邻路口节点的三维点云地图，并将所述三维点云地图作为目标匹配点云；

提取无人车当前时刻所在节点通道在所述三维点云地图中的水平角度；

将所述水平角度作为ndt匹配算法的水平旋转角度先验信息，采用ndt配准算法将当前时刻获取的环境点云数据与所述目标匹配点云进行匹配，得到匹配误差；

获取预设阈值；

当所述匹配误差小于所述预设阈值时，将无人车当前时刻所在位置定位为匹配误差值最小的路口节点。

2.根据权利要求1所述的无人车激光雷达定位方法，其特征在于，所述路口节点中包含交叉路口的岔道数量信息、岔道相对位置信息、三维点云地图信息和相邻路口节点信息。

3.根据权利要求1所述的无人车激光雷达定位方法，其特征在于，所述节点通道包含相邻两楼口节点间道路的长度、宽度、形状以及夹角角度。

4.一种无人车激光雷达定位系统，其特征在于，包括：

拓扑地图构建模块，用于获取地图信息，并基于所述地图信息构建拓扑地图；所述拓扑地图包括路口节点和节点通道；

环境点云数据获取模块，用于采用车载激光雷达实时获取环境点云数据；

障碍物距离确定模块，用于以无人车的车体坐标系的原点为中心，基于所述环境点云数据确定设定范围内的障碍物距离；

光束模型构建模块，用于基于所述障碍物距离构建光束模型；所述光束模型为由无人车在水平方向各角度上通信距离形成的直方图；

路口节点检测模块，用于采用机器学习对所述光束模型进行交叉路口节点的实时检测；

相邻路口节点获取模块，用于当检测到新的路口节点时，在所述拓扑地图中获取该新的路口节点的相邻路口节点；

目标匹配点云提取模块，用于提取所述相邻路口节点的三维点云地图，并将所述三维点云地图作为目标匹配点云；

水平角度提取模块，用于提取无人车当前时刻所在节点通道在所述三维点云地图中的水平角度；

匹配模块，用于将所述水平角度作为ndt匹配算法的水平旋转角度先验信息，采用ndt配准算法将当前时刻获取的环境点云数据与所述目标匹配点云进行匹配，得到匹配误差；

预设阈值获取模块，用于获取预设阈值；

定位模块，用于当所述匹配误差小于所述预设阈值时，将无人车当前时刻所在位置定位为匹配误差值最小的路口节点。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有软件程序；所述软件程序用于执行如权利要求1-3任意一项所述的无人车激光雷达定位方法。