[发明专利]一种智能协作系统及其协作方法

说明书

本发明公开了一种智能协作系统及其协作方法，所述系统应用于毛巾的自动折叠，所述系统包括：放置平台、图像检测组件、控制组件、抓取组件和毛巾折叠装置；所述放置平台、所述图像检测组件、控制组件和抓取组件设置为一体；所述放置平台用于放置未折叠的毛巾；所述图像检测组件用于检测所述未折叠的毛巾位于所述放置平台上的初始摆放姿态，并将所述初始摆放姿态的图像传输至所述控制组件；所述控制组件用于接收所述图像检测组件发送的所述初始摆放姿态的图像信息，并依据所述初始摆放姿态的图像信息控制所述抓取组件将所述未折叠的毛巾抓取至所述毛巾折叠装置的入口处，进行折叠。可广泛应用于毛巾自动折叠技术领域。

技术领域

本发明属于毛巾折叠技术领域，特别涉及一种智能协作系统及其协作方法。

背景技术

目前，毛巾自动折叠机主要用于对烘干后的毛巾、浴巾、枕巾等进行自动折叠。广泛应用于宾馆、饭店、医院、部队、学校、纺织、印染、丝绸、服装等多种行业领域。但是，在毛巾进入自动折叠机之前需要将毛巾进行铺平，而毛巾的铺平工作都是通过人工来预先准备，达不到毛巾从铺平到折叠的全自动化效果，而准备过程会耗费大量的用工时间，以及人工成本。

可见，应用于宾馆、饭店、医院、部队、学校等这些领域的毛巾折叠需求量比较大，存在耗费大量的用工成本和用工时间去铺平，进而影响到后续的毛巾折叠效率的技术问题；

也即，对于应用于宾馆、饭店、医院、部队、学校等这些领域的毛巾折叠需求量比较大的场所，如何提高在特定时间的毛巾折叠效率，以降低企业的用工成本，是本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种智能协作系统及其协作方法，以至少解决上述部分技术问题。

为至少解决上述部分技术问题，第一方面，本发明提供了一种智能协作的系统，所述系统应用于毛巾的自动铺平，所述系统包括：放置平台、图像检测组件、控制组件、抓取组件和毛巾折叠装置；所述放置平台、所述图像检测组件、所述控制组件和所述抓取组件设置为一体；所述放置平台用于放置未折叠的毛巾；所述图像检测组件用于检测所述未折叠的毛巾位于所述放置平台上的初始摆放姿态，并将所述初始摆放姿态的图像传输至所述控制组件；所述控制组件用于接收所述图像检测组件发送的所述初始摆放姿态的图像信息，并依据所述初始摆放姿态的图像信息控制所述抓取组件将所述未折叠的毛巾抓取至所述毛巾折叠装置的入口处，进行折叠。

在第一方面中，所述抓取组件包括一对夹爪。

在第一方面中，所述图像检测组件包括摄像头，所述摄像头设置在所述放置平台上。

在第一方面中，所述图像检测组件还包括：依据Sobel算子边缘检测的视觉系统，检测未折叠的毛巾的边缘信息，并将所述边缘信息发送至所述控制组件；所述控制组件依据所述边缘信息锁定未折叠毛巾同一边缘的一对直角交汇处，所述控制组件控制一对所述夹爪对应夹取在一对所述直角交汇处，然后控制一对夹爪将所述未折叠的毛巾铺平放至所述毛巾折叠装置的入口处。

在第一方面中，所述毛巾折叠装置的入口设置为一传送带，所述传送带用于将所述毛巾进行传送。

在第一方面中，所述系统还包括喷嘴，所述喷嘴设置在一对所述夹爪上，用于喷洒消毒液。

第二方面，本发明提供了一种智能协作的方法，所述方法应用于毛巾的自动铺平，毛巾的自动铺平通过图像检测组件、控制组件、抓取组件和毛巾折叠装置共同完成，所述方法包括：控制所述图像检测组件检测未折叠毛巾的初始摆放姿态；依据所述初始摆放姿态控制所述抓取组件将所述未折叠的毛巾抓取至所述毛巾折叠装置的入口处，进行折叠。

在第二方面中，所述控制所述图像检测组件检测未折叠毛巾的初始摆放姿态包括：依据Sobel算子边缘检测的视觉系统，检测未折叠的毛巾的边缘信息，并将所述边缘信息发送至所述控制组件。