[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云数据和毫米波雷达数据；

分别对所述点云数据和所述毫米波雷达数据进行处理，得到所述点云数据指示的第一障碍物信息以及所述毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；

根据所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息，确定所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息在融合时所占的权重；

根据所述权重，融合所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息；

根据融合后的障碍物信息，确定障碍物；

所述根据所述权重，融合所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息，包括：

根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息转换至同一坐标系；

根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，所述障碍物信息融合列表包括历史障碍物的信息；

融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息；

所述匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：

对历史障碍物进行更新；和/或

确定转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息是否指示同一障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述点云数据和所述毫米波雷达数据进行处理，包括：

对所述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到所述第一障碍物信息；

对所述毫米波雷达数据进行滤波处理，得到所述第二障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，所述第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差；以及

所述确定所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息在融合时所占的权重，包括：

根据所述第一位置的误差以及所述第一速度的误差，确定第一综合误差；

根据所述第二位置的误差以及所述第二速度的误差，确定第二综合误差；

根据所述第一综合误差以及所述第二综合误差，确定融合所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息时，所述第一障碍物信息的第一权重以及所述第二障碍物信息的第二权重。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史运动信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物标识符以及与第一障碍物标识符对应的运动信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物标识符以及与第二障碍物标识符对应的运动信息；以及

所述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：

根据所述历史障碍物标识符、所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符，确定所述障碍物信息融合列表中是否包括所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符；

响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第一障碍物标识符，采用与所述第一障碍物标识符对应的运动信息更新所述障碍物信息融合列表中所述第一障碍物标识符对应的历史运动信息；

响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第二障碍物标识符，采用与所述第二障碍物标识符对应的运动信息更新所述障碍物信息融合列表中所述第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：

响应于所述障碍物信息融合列表中不包括所述第一障碍物标识符或所述第二障碍物标识符，确定所述第一障碍物标识符对应的运动信息以及所述第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度；

响应于所述匹配度大于或等于预设阈值，确定所述第一障碍物标识符与所述第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新所述障碍物信息融合列表中所述第一障碍物标识符对应的历史运动信息或所述第二障碍物标识符对应的历史运动信息。