[发明专利]一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人

说明书

本发明公开了一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，涉及新型桁架机器人技术领域。本发明包括支撑架、桁架位移滑轨和桁架机器人主体，还包括防超程稳定定位支撑结构、承载搭载篮和高承载受力支撑结构。本发明通过防超程稳定定位支撑结构的设计，利用高承载受力支撑结构和动导止停结构的配合，完成对端向位置自动化夹紧限位止停，使得装置便于完成对桁架机器人双向防超程的限位稳定支撑限位，提高了装置的使用稳定性，且通过高承载受力支撑结构的设计，使得装置便于通过内部的刚性弹性混合承载支柱结构，完成对放置带动物料的刚性和弹性的配合联动支撑，大大提高了最后的承载受力的支撑能力。

技术领域

本发明涉及新型桁架机器人技术领域，具体为一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人。

背景技术

桁架机器人又称为直角坐标机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，但是，现有的装置在进行横向带动位移时，由于自身带动的速度较高，缺乏对机器人进行端向移动的稳定限位，导致使用稳定性较差，且由于机器人的承载结构受限，导致整体对物料的带动能力较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，以解决了现有的问题：现有的装置在进行横向带动位移时，由于自身带动的速度较高，缺乏对机器人进行端向移动的稳定限位，导致使用稳定性较差。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，包括支撑架、桁架位移滑轨和桁架机器人主体，所述桁架位移滑轨的两端均焊接有支撑架，所述桁架位移滑轨的外侧滑动连接有桁架机器人主体，还包括防超程稳定定位支撑结构、承载搭载篮和高承载受力支撑结构，所述支撑架的四端均固定连接有防超程稳定定位支撑结构，所述桁架机器人主体的底端固定连接有承载搭载篮，所述承载搭载篮的底端固定连接有高承载受力支撑结构，所述防超程稳定定位支撑结构用于完成桁架机器人主体的端向稳定限位，从而维持结构的稳定性，所述高承载受力支撑结构用于完成对物料的高承载能力的放置搭载。

优选的，所述防超程稳定定位支撑结构包括动导止停结构和卸力支撑结构，所述动导止停结构的一端固定连接有卸力支撑结构，所述动导止停结构用于对桁架机器人主体位移的端向位置进行自动化夹紧限位止停的推导，所述卸力支撑结构用于对止停受力的稳定受力支撑。

优选的，所述动导止停结构包括配装定位卡板、延伸支撑定位板、电机、联动配装支架、联动轴杆和拨动行程叉，所述配装定位卡板一侧的顶端均焊接有延伸支撑定位板，所述延伸支撑定位板的顶端通过螺钉固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有联动轴杆，所述配装定位卡板的一侧的底端焊接有联动配装支架，所述联动轴杆与联动配装支架的内侧转动连接，所述联动轴杆顶端和底端的周侧面均套接有拨动行程叉。

优选的，所述动导止停结构还包括内装引导方杆、跟随限位夹紧杆和接触定位卡板，所述联动配装支架的一侧焊接有内装引导方杆，所述内装引导方杆的内部滑动连接有跟随限位夹紧杆，所述跟随限位夹紧杆的一端焊接有配装套柱，所述拨动行程叉的内部开设有动导行程槽，所述动导行程槽与配装套柱为间隙配合，所述跟随限位夹紧杆的一端固定连接有接触定位卡板。

当桁架机器人主体在桁架位移滑轨处滑动位移时，为了避免桁架机器人主体在桁架位移滑轨处滑动时的距离超程，当桁架机器人主体位移至接近端处时，通过控制电机完成转矩输出，利用电机带动联动轴杆完成转动，利用联动轴杆和跟随限位夹紧杆的配合连接，使得联动轴杆获得的转矩被传导至跟随限位夹紧杆处，从而通过推导跟随限位夹紧杆带动接触定位卡板和卸力支撑结构完成对桁架机器人主体的接触限位止动，配合桁架机器人主体自身的停止命令，完成稳定的限位防超程。