[发明专利]一种无人机编队、星空降落方法、控制系统、存储介质

说明书

本发明公开一种无人机编队、星空降落方法、控制系统、存储介质，涉及无人机路径规划技术领域。确定无人机进行路径规划的起始位置和结束位置；基于确定的起始位置和结束位置，无人机随机从地面起飞；在无人机起飞中，进行随机闪烁灯效；在路径规划完成后，将结果倒序导出，执行无人机星空降落。本发明能够快速的为集群无人机规划出一组直达地面的飞行路径，使得无人机降落耗费的时间更短，且无人机之间的飞行间距更大，有效降低了无人机之间的碰撞风险，而且无人机在降落的过程中呈现出更优美的形态。

技术领域

本发明属于无人机路径规划技术领域，尤其涉及一种无人机星空降落方法、控制系统、接收用户输入程序存储介质、无人机编队。

背景技术

集群无人机在完成飞行任务之后，需要自动返回到起飞地点。一般情况下，无人机在空中飞行的最小安全间距大于无人机在地面的摆放间距，无人机无法直接从空中规划一条路径降落到地面上。因此，在准备降落之前，无人机必须先组成整齐的队形，然后慢慢缩小彼此之间的飞行间距，直到其间距与地面摆放间距保持一致，最后再一起缓慢的降落在地面上。

目前，此种方式的降落方法存在着耗时时间长，碰撞风险较大，而且飞行效果比较呆板的问题。无人机在飞行任务结束之后，需要从零散的状态组成整齐的队列，之后再缓慢的缩小彼此之间的安全间距，然后平移到起飞点上方之后，再慢慢的降落到地面上，所消耗的时间较长，而且无人机在飞行的过程中，由于安全间距缩小，存在较大的碰撞风险。此外，排列的整齐的无人机队伍在视觉上面显得比较呆板，因此，设计一种安全高效和灵动的无人机降落方法是本领域亟待解决的问题。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)无法直接从空中规划出直达地面的路径；

(2)无人机之间的安全间距较小，存在较大的碰撞风险；

(3)方阵降落的方式在视觉表现力上效果较差。

解决以上问题及缺陷的意义为：

本发明适用于解决集群无人机降落时，快速有效规划出一组从飞行任务结束到地面的路径，显著缩短了无人机执行降落动作的时间，而且大大提高了飞行的安全性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种无人机星空降落方法、控制系统、接收用户输入程序存储介质、无人机编队。所述技术方案如下：

根据本发明公开实施例的第一方面，提供一种无人机星空降落方法，包括：

第一步，确定无人机进行路径规划的起始位置和结束位置；

第二步，基于第一步确定的起始位置和结束位置，无人机随机从地面起飞；

第三步，在无人机起飞中，进行随机闪烁灯效；

第四步，在第一步～第三步路径规划完成后，将结果倒序导出，执行无人机星空降落。

在本发明一实施例中，所述第一步具体包括：

N架无人机飞行任务结束之后，通过获取无人机的经纬度坐标和海拔高度，可以获得N架无人机的三维坐标位置L₁、L₂、L₃···L_N，通过无人机在地面的摆放间距k可以计算出无人机在地面摆放时的三维坐标位置Q₁、Q₂、Q₃···Q_N。

在本发明一实施例中，所述第二步具体包括：