[发明专利]用于使得一个或多个机器人执行使命的设备和方法

权利要求书

1.一种用于使得一个或多个机器人执行使命的设备，所述设备包括：

存储器，所述存储器中存储有计算机可读程序代码；以及

处理电路，被配置为访问所述存储器并且执行所述计算机可读程序代码以使得所述设备至少：

识别包括能执行以使得所述一个或多个机器人执行相应机动的任务的所述使命；

确定对所述使命进行建模的行为树，所述行为树表示为包括交换节点、表示选定任务的触发节点和表示所述任务中的其他任务的动作节点的节点的有向树，所述交换节点以所述触发节点和所述动作节点是所述交换节点的子节点的父子关系连接至所述触发节点和所述动作节点，所述触发节点是所述子节点中的第一子节点，当被所述交换节点勾选时，所述第一子节点返回所述动作节点中的一个动作节点的标识符以触发所述交换节点接下来勾选所述动作节点中的所述一个动作节点；并且

使得所述一个或多个机器人使用所述行为树和包括能执行以使得所述一个或多个机器人执行所述相应机动的所述任务的叶节点库执行所述使命。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，使得所述一个或多个机器人执行所述使命的所述设备包括对于所述一个或多个机器人中的机器人至少执行以下步骤的所述设备：

访问包括对所述使命进行建模的所述行为树的使命数据；

遍历节点的所述行为树；并且当所述交换节点被勾选时，

勾选所述触发节点以使得表示所述选定任务的所述触发节点调用所述叶节点库来执行所述选定任务并且从而使得所述机器人执行相应机动，所述触发节点将所述动作节点中的一个动作节点的所述标识符返回至所述交换节点。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，使得所述一个或多个机器人执行所述使命的所述设备进一步包括对于所述一个或多个机器人中的所述机器人执行以下步骤的所述设备：

由所述交换节点根据所述标识符勾选所述动作节点中的所述一个动作节点，勾选所述动作节点中的所述一个动作节点使得所述动作节点中表示所述任务中的所述其他任务中的一个其他任务的所述一个动作节点调用所述叶节点库来执行所述任务中的所述其他任务中的所述一个其他任务并且从而使得所述机器人执行所述相应机动中的另一相应机动。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，其中，所述任务包括包含所述选定任务和下一个选定任务的标称顺序的选定任务以及当执行所述选定任务期间发生应急事件时代替所述下一个选定任务执行的可选任务；并且

其中，使得所述设备确定由所述动作节点表示的所述任务中的所述其他任务包括所述下一个选定任务和所述可选任务的所述行为树。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，使得所述一个或多个机器人执行所述使命的所述设备包括对于所述一个或多个机器人中的机器人至少执行以下步骤的所述设备：

访问包括对所述使命进行建模的所述行为树的使命数据；

遍历节点的所述行为树；并且当所述交换节点被勾选时，

勾选所述触发节点以使得表示所述选定任务的所述触发节点调用所述叶节点库来执行所述选定任务并且从而使得所述机器人执行相应机动，在不发生所述应急事件的情况下，所述触发节点将所述下一个选定任务的标识符返回至所述交换节点。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，使得所述一个或多个机器人执行所述使命的所述设备进一步包括对于所述一个或多个机器人中的所述机器人执行以下步骤的所述设备：

由所述交换节点根据所述标识符勾选所述动作节点中的所述一个动作节点，勾选所述动作节点中的所述一个动作节点使得所述动作节点中表示所述下一个选定任务的所述一个动作节点调用所述叶节点库来执行所述下一个选定任务并且从而使得所述机器人执行另一相应机动。