[发明专利]一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人

权利要求书

1.一种可分体的轮腿复合机器人，包括足式爬行机器人，所述足式爬行机器人包括底盘（4）和安装于所述底盘（4）上的多个轮腿模块（5），其特征在于，还包括轮式机器人；轮腿模块（5）设置有磁吸附模块（6），所述轮式机器人设置有与所述磁吸附模块（6）进行连接的磁吸接口（7）；所述轮式机器人包括连接模组（1）和安装于所述连接模组（1）两侧的动力轮组（2），所述连接模组（1）包括底座（101）、安装于底座（101）两侧的稳定轮组件，分别为第一稳定轮组件（102）和第二稳定轮组件（103）；所述第一稳定轮组件（102）和第二稳定轮组件（103）均包括传动机构（104）、与所述传动机构（104）连接的脚轮（105）和驱动所述传动机构（104）伸展或收缩的驱动电机（106）；所述传动机构（104）在伸展的状态下，所述脚轮（105）向外伸出至与所述动力轮组（2）的直径圆范围外；所述传动机构（104）在收缩的状态下，所述脚轮（105）收纳至位于所述动力轮组（2）的直径圆范围内；所述磁吸附模块（6）包括转动电机（601）、动磁铁（602）、静磁铁（603）和中空结构的轭铁（604），所述静磁铁（603）安装于所述轭铁（604）内，所述转动电机（601）与所述轭铁（604）的一端连接，所述动磁铁（602）与所述转动电机（601）的输出轴连接；所述动磁铁（602）和所述静磁铁（603）同轴心设置；所述轮式机器人设置有旋转阻尼器（8），所述磁吸接口（7）安装于所述旋转阻尼器（8）上。

2.根据权利要求1所述的可分体的轮腿复合机器人，其特征在于，所述传动机构（104）包括驱动连杆（1041）、第一连杆（1042）、第二连杆（1043）、第三连杆（1044）和脚轮连接座（1045）；所述驱动连杆（1041）的一端与所述驱动电机（106）的输出轴连接，所述驱动连杆（1041）另一端与所述第一连杆（1042）的一端转动连接；所述第一连杆（1042）的另一端同时与所述脚轮连接座（1045）的一端及所述第二连杆（1043）的一端转动连接；所述脚轮连接座（1045）的另一端与所述第三连杆（1044）转动连接；所述第二连杆（1043）的另一端和所述第三连杆（1044）的另一端均与所述底座（101）转动连接，且所述第二连杆（1043）平行于所述第三连杆（1044）；所述脚轮（105）安装于所述脚轮连接座（1045）上。

3.根据权利要求2所述的可分体的轮腿复合机器人，其特征在于，所述传动机构（104）还包括虚连接杆（1046），所述第一连杆（1042）为Y型；所述第一稳定轮组件（102）的虚连接杆（1046）的一端与第一稳定轮组件（102）的第一连杆（1042）转动连接，所述第一稳定轮组件（102）的所述虚连接杆（1046）的另一端与第二稳定轮组件（103）的驱动电机（106）的输出轴转动连接；所述第二稳定轮组件（103）的虚连接杆（1046）的一端与第二稳定轮组件（103）的第一连杆（1042）转动连接，所述第二稳定轮组件（103）的虚连接杆（1046）的另一端与第一稳定轮组件（102）的驱动电机（106）的输出轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的可分体的轮腿复合机器人，其特征在于，所述动力轮组（2）包括连接面板（201）、安装于所述连接面板（201）上的动力电机（202）和安装于所述动力电机（202）的转动轴（2021）上的磁吸附轮；所述磁吸附轮包括磁吸附环（203）和摩擦增强组件（204）；所述磁吸附环（203）与所述动力电机（202）的转动轴（2021）转轴连接，所述摩擦增强组件（204）与所述转动轴（2021）连接并跟随所述转动轴（2021）转动，所述磁吸附环（203）与所述摩擦增强组件（204）同轴心。