[发明专利]一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人及救援方法

权利要求书

1.一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道，其特征在于：

沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签(5)，所述故障机器人载有射频标签识别器，用于经过所述RFID射频标签时反馈其位置；

所述救援机器人包括安装在救援机器人本体(1)上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、拖拽装置；

所述障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，所述测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离，所述防撞缓接装置用于缓冲和粗对接，所述拖拽装置用于将救援机器人拖回。

2.如权利要求1所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述障碍物识别装置采用图像识别装置(4)。

3.如权利要求2所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述图像识别装置(4)安装在救援机器人本体(1)的前端。

4.如权利要求1所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述测距装置采用红外测距装置(7)。

5.如权利要求4所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述红外测距装置(7)安装在救援机器人本体(1)的前端。

6.如权利要求1所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述防撞缓接装置包括电磁弹簧(2)，安装在救援机器人本体(1)的前端；

在第一状态下，所述电磁弹簧(2)保持收回状态；所述第一状态为所述障碍物识别装置检测到前方没有故障机器人；

在第二状态下，所述电磁弹簧(2)伸出；所述第二状态为所述障碍物识别装置检测到前方有故障机器人。

7.如权利要求6所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述防撞缓接装置还包括电磁铁(3)，安装在所述电磁弹簧(2)的前端；

在所述第一状态下，所述电磁铁(3)不通电；

在所述第二状态下，所述电磁铁(3)通电，用于吸附故障机器人。

8.如权利要求1所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述拖拽装置采用机械臂(6)。

9.如权利要求8所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，其特征在于：

所述机械臂(6)的前端具有吸盘(61)。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人的救援方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、当救援机器人收到管廊内有故障机器人的指令时，进入管廊环境准备救援；

S2、故障地点区间和里程估算：

根据故障机器人最后一次经过的RFID射频标签以及相邻的未经过的RFID射频标签所反馈的区间，确定为故障区间，初步估算救援机器人距离故障机器人的里程；

S3、根据里程，确定救援机器人驶向故障区间的速度；

S4、在驶向故障区间的过程中，根据障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，确定救援机器人是否进行减速操作；

S5、若障碍物识别装置检测前方存在故障机器人，则同时开启测距装置，测量救援机器人与故障机器人的距离；

S6、若障碍物识别装置检测前方存在故障机器人，则同时伸出防撞缓接装置包括的电磁弹簧(2)；

S7、当测距装置所测距离，达到防撞缓接装置包括的电磁铁(3)的吸附范围内，则电磁铁(3)通电，救援机器人的电磁铁产生电磁吸附力与故障机器人相互吸引，两台机器人前后吸附紧贴；

S8、救援机器人伸出拖拽装置，抓住救援机器人，将其拖回。