[发明专利]一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定的辅雷达采集的点云数据作为源点云数据，并获取主雷达采集的点云数据作为目标点云数据；

基于初始变换矩阵对所述源点云数据与所述目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果；

基于预设的评价参数对所述帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果，所述预设的评价参数为对所述帧级的点云配准结果进行处理得到所述稳定点云配准结果的数量的阈值参数；

判断所述稳定点云配准结果是否收敛，若是，则根据所述稳定点云配准结果确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，若否，则根据所述稳定点云配准结果对所述初始变换矩阵进行更新。

2.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述基于初始变换矩阵对所述源点云数据与所述目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果，包括：

基于初始变换矩阵对所述源点云数据进行变换，得到变换后点云数据；

分别对所述目标点云数据和所述变换后点云数据进行预处理，以得到预处理后的目标点云数据和预处理后的变换后点云数据；

从所述预处理后的目标点云数据中分离出地面点和非地面点，并从所述预处理后的变换后点云数据中分离出地面点和非地面点；

将从所述预处理后的目标点云数据中分离出的地面点与从所述预处理后的变换后点云数据中分离出的地面点逐帧配准，得到帧级的地面点配准结果；

将从所述预处理后的目标点云数据中分离出的非地面点与从所述预处理后的变换后点云数据中分离出的非地面点逐帧配准，得到帧级的非地面点配准结果；

根据所述帧级的地面点配准结果和所述帧级的非地面点配准结果，获得帧级的点云配准结果。

3.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述基于预设的评价参数对所述帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果，包括：

在每获得一点云配准结果后，判断基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果的总数量是否大于或等于预设的第一阈值；

若是，则从基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果中剔除离群的点云配准结果，以得到所述初始变换矩阵下的目标点云配准结果；

在初始变换矩阵下的目标点云配准结果的数量达到预设的第二阈值时，计算所述初始变换矩阵下的目标点云配准结果的均值，作为稳定点云配准结果。

4.根据权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述从基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果中剔除离群的点云配准结果，包括：

计算基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果的均值和方差；

根据计算得到的均值和方差确定目标范围；

从基于初始变换矩阵获得的点云配准结果中，确定未处于所述目标范围内的点云配准结果作为离群的点云配准结果并剔除。

5.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述判断所述稳定点云配准结果是否收敛，包括：

在每获得一稳定点云配准结果后，判断已获得的稳定点云配准结果的数量是否达到预设的第三阈值；

若是，则计算已获得的稳定点云配准结果的均值和方差；

根据已获得的稳定点云配准结果的均值和方差确定目标范围；

判断已获得的稳定点云配准结果是否均处于所述目标范围内；

若是，则判定所述稳定点云配准结果收敛，若否，则判定所述稳定点云配准结果未收敛；

在判定所述稳定点云配准结果未收敛时，所述根据所述稳定点云配准结果对所述初始变换矩阵进行更新，包括：

根据已获得的稳定点云配准结果的均值，对所述初始变换矩阵进行更新；

在判定所述稳定点云配准结果收敛时，所述根据所述稳定点云配准结果确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，包括：

根据已获得的稳定点云配准结果的均值，确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵。