[发明专利]一种二级谐波减速设备

权利要求书

1.一种二级谐波减速设备，其特征在于，包括第一级谐波减速器和第二级谐波减速器；所述第一级谐波减速器包括第一级波发生器、第一级柔轮以及套接在所述第一级柔轮上的第一级刚轮；所述第一级柔轮套接在所述第一级波发生器上；

所述第二级谐波减速器包括第二级波发生器、第二级柔轮以及套接在所述第二级柔轮上的第二级刚轮；所述第二级柔轮套接在所述第二级波发生器上，所述第一级刚轮连接所述第二级柔轮，所述第一级柔轮连接所述第二级波发生器；

所述第一级波发生器、所述第一级柔轮、所述第二级柔轮以及所述第二级波发生器均位于第一平面和第二平面之间；所述第一平面为所述第一级刚轮远离所述第二级刚轮的一端所在的平面，所述第二平面为所述第二级刚轮远离所述第一级刚轮所在的一端所在的平面。

2.根据权利要求1所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第二级谐波减速器还包括套接在所述第二级柔轮上的第二级轴承，沿所述第一级刚轮的轴线方向，所述第二级轴承位于所述第一级刚轮和所述第二级刚轮之间；所述第一级刚轮通过所述第二级轴承的外圈连接所述第二级柔轮。

3.根据权利要求2所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第二级柔轮包括套接在所述第二级波发生器上的筒柱和连接所述筒柱的连接盘，所述筒柱和所述连接盘同轴设置，所述第二级轴承的外圈连接所述第一级刚轮和所述连接盘，所述第二级刚轮和所述第二级轴承的内圈均套接在所述筒柱上。

4.根据权利要求2所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述二级谐波减速设备还包括用于密封所述第二级轴承的密封骨架，所述密封骨架连接所述第二级轴承。

5.根据权利要求1所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第一级谐波减速器还包括套接在所述第一级波发生器上的第一级轴承，且沿所述第一级刚轮的轴向，所述第一级轴承位于所述第一级波发生器和所述第二级波发生器之间；所述第一级柔轮连接所述第一级轴承的内圈，所述第一级刚轮连接所述第一级轴承的外圈，所述第一级柔轮通过所述第一级轴承的内圈连接所述第二级波发生器。

6.根据权利要求5所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第一级波发生器包括第一级凸轮和套接在所述第一级凸轮上的第一级柔性轴承，所述第一级刚轮套接在所述第一级柔性轴承上。

7.根据权利要求6所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第一级凸轮上设有用于连接外部驱动器的键槽。

8.根据权利要求6所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述二级谐波减速设备还包括连接轴承、第一卡环以及第二卡环，所述连接轴承的外圈通过所述第一卡环固定在所述第一级轴承的内圈中；所述连接轴承通过所述第二卡环固定并承套接在所述第一级凸轮上，沿所述第一级刚轮的径向，所述连接轴承位于所述第一级凸轮和所述第一级轴承之间。

9.根据权利要求1所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述第二级波发生器包括第二级凸轮和套接在所述第二级凸轮上的第二级柔性轴承，所述第二级柔轮套接在所述第二级柔性轴承上。

10.根据权利要求1所述二级谐波减速设备，其特征在于，所述二级谐波减速设备的减速比为12000:1。