[发明专利]一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种智能驾驶预瞄控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；

计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；

根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作；

其中，所述以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数，包括：

确定预瞄点个数i和预瞄时间间隔T，得到每个预瞄点距当前时刻的时间t_i＝i*T，其中i＝1,2,3...n，n为正整数；

根据公式计算e_di，其中e_di为目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差，D_i为目标轨迹的横向位移，d_i为预瞄轨迹的横向位移，w为目标横摆角速度，V为车速；

根据公式计算e_θi，其中e_θi为目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的航向角偏差，为目标轨迹点的航向角，θ_i为预瞄轨迹点的航向角；

根据公式e_wi＝w_Ci-w＝C_i*V-w，计算e_wi，其中e_wi为目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横摆角速度偏差，w_Ci为基于目标轨迹曲率计算的横摆角速度，C_i为目标轨迹曲率；

构建代价函数其中，k₁为横向偏差的权重系数，k₂为航向角偏向的权重系数，k₃为横摆角速度偏差的权重系数，k₄为横摆角速度控制量的权重系数。

2.如权利要求1所述的一种智能驾驶预瞄控制方法，其特征在于，所述计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度，包括：

对所述代价函数求导，以计算所述目标横摆角速度：

其中，k为预瞄点数。