[发明专利]一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人

说明书

本发明公开了一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道；救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、伸缩式救援装置；伸缩式救援装置包括伸缩机构和伸缩车钩，伸缩车钩安装在伸缩机构的端部；挂轨式机器人在管廊内发生故障后，挂轨式救援机器人利用伸缩机构将伸缩车钩伸出，与救援机器人的固定车钩对接匹配自锁，从而将其拖回，避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

技术领域

本发明属于管廊挂轨式机器人救援领域，具体涉及一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人。

背景技术

随着城市的发展，地下综合管廊的应用越来越多。综合管廊内部线路众多且环境复杂，现利用管廊机械人代替人工实现检修功能。

管廊挂轨式机器人为其中一种常用的巡检机器人。随着机器人的频繁使用，一旦机器人在巡检过程中发生故障，第一，会影响管廊的巡检效率；第二，如何将故障的机器人拖拽出管廊也变成一个难题。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、伸缩式救援装置；伸缩式救援装置包括伸缩机构和伸缩车钩，伸缩车钩安装在伸缩机构的端部；挂轨式机器人在管廊内发生故障后，挂轨式救援机器人利用伸缩机构将伸缩车钩伸出，与救援机器人的固定车钩对接匹配自锁，从而将其拖回，避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道；

所述救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、伸缩式救援装置；

所述伸缩式救援装置包括伸缩机构和伸缩车钩，所述伸缩车钩安装在伸缩机构的端部、与救援机器人的固定车钩对接匹配；

所述障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，所述测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离，所述防撞缓接装置用于缓冲和粗对接，所述伸缩式救援装置用于将救援机器人拖回。

进一步优选地，沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签，所述故障机器人载有射频标签识别器，用于经过所述RFID射频标签时反馈其位置。

进一步优选地，所述伸缩机构和伸缩车钩安装在所述救援机器人本体的下端前部，对接接口朝前；所述故障机器人的下端后部安装有所述固定车钩，对接接口朝后。

进一步优选地，所述故障机器人的下端前部也安装有所述固定车钩，对接接口朝前。

进一步优选地，所述救援机器人还包括安装在救援机器人本体上的旋转机构；

所述旋转机构安装在所述伸缩机构与所述救援机器人本体之间，用于旋转调整所述伸缩机构的伸缩方向和所述伸缩车钩的对接接口朝向。

进一步优选地，所述伸缩车钩与所述固定车钩具有对接自锁机构。

进一步优选地，所述障碍物识别装置采用图像识别装置；

所述图像识别装置安装在救援机器人本体的前端。

进一步优选地，所述测距装置采用红外测距装置；

所述红外测距装置安装在救援机器人本体的前端。

进一步优选地，所述防撞缓接装置包括电磁弹簧，安装在救援机器人本体的前端；

在第一状态下，所述电磁弹簧保持收回状态；所述第一状态为所述障碍物识别装置检测到前方没有故障机器人；