[发明专利]自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统

权利要求书

1.自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，包括用于控制靶向喷药智能小车的上位机，其特征在于，还包括双路伺服驱动器与两台伺服电机，其中，伺服电机设置在小车内，用于为小车提供动能；

上位机与双路伺服驱动器通讯连接，双路伺服驱动器与两台伺服电机电连接，且双路伺服驱动器同时对两台伺服电机进行差分控制；

其中，

双路伺服驱动器接受上位机发送的命令后，通过公式

M＝P1×(D/E)×(1/R)×L确定智能小车的行进距离；

式中,M为伺服电机行进的信号，P1为脉冲指令数，D是驱动器内部指令分倍频比，E是编码器脉冲数,R为减速比,L为滚珠丝杠螺距。

2.根据权利要求1所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，所述伺服电机行进的信号通过上位机产生；

其中，

信号形式为！M nn mm；

式中，nn和mm为发送的脉冲，nn和mm为正数时代表电机正转，nn和mm为负数代表电机反转，nn和mm的绝对值的大小代表发送脉冲的数量。

3.根据权利要求2所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，所述双路伺服驱动器与上位机通过RS232串口通信协议相连。

4.根据权利要求1所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，所述双路伺服驱动器的PULSE+，PULSE-，SIGN+，SIGN-是伺服驱动器长线驱动器专用脉冲串接口，采用差分方式；U、V及W分别与电机的三相绕组连接。

5.根据权利要求2所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，所述上位机采用NVIDIA Jetson Xavier NX微型电脑作为主控板，通过树莓派通用GPIO接口与智能小车的双路伺服驱动器相连。

6.根据权利要求1所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，还包括控制终端，控制终端通过智能小车辐射的热点，使用浏览器进入小车控制终端，控制小车移动方向和速度。

7.根据权利要求1所述的自动行走式靶向喷药智能小车的控制系统，其特征在于，还包括摄像头，摄像头设置在智能小车的正前方，摄像头与上位机电连接。