[发明专利]基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置及制备方法

权利要求书

1.一种制备带有黏附阵列的PVC gel驱动部的方法，所述带有黏附阵列的PVC gel驱动部用于驱动黏附一体化柔性抓取装置，所述驱动黏附一体化柔性抓取装置包括抓取部(1)、上盖体(2)和下底座(3)；所述抓取部(1)夹装于上盖体(2)和下底座(3)之间，沿上盖体(2)边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部(1)主体为PVC gel驱动部(6)，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列(5)；所述上盖体(2)下表面与PVC gel驱动部(6)对应位置铺设有上部电极(10)，所述下底座(3)与PVC gel驱动部(6)对应位置铺设有下部电极(4)，所述上部电极(10)和下部电极(4)由导线连接供电；其特征在于，所述制备带有黏附阵列的PVCgel驱动部的方法包括以下步骤：

步骤S1、制备黏附阵列；

以15:1.75:1的质量比称取四氢呋喃、已二酸二丁酯和PVC粉末，将四氢呋喃和已二酸二丁酯放入锥形瓶内充分搅拌后加入PVC粉末，搅拌36～48h后倒入放有硅片的模具中，进行抽真空处理，随后在60～64℃下固化，获得带有圆柱形微柱的黏附阵列；

步骤S2、制备PVC gel驱动材料溶液；

以15:9:1的质量比称取四氢呋喃、已二酸二丁酯和PVC粉末，将四氢呋喃和已二酸二丁酯放入锥形瓶内充分搅拌后加入PVC粉末，搅拌36～48h后取出；

步骤S3、获取带有黏附阵列的PVC gel驱动部；

取出所述带有圆柱形微柱的黏附阵列，将带有硅片的部分保留，在硅片上方倒入PVCgel驱动材料溶液，在室温下固化36～48h；对固化好的PVC gel复合材料进行裁剪，获得带有黏附阵列的PVC gel驱动部。

2.根据权利要求1所述的一种制备带有黏附阵列的PVC gel驱动部的方法，其特征在于，所述下底座(3)包括位于中心的微孔道(12)和“米”字型凹槽(13)；所述微孔道(12)设置为4组，用于铺设与下部电极(4)连接的导线；所述凹槽(13)用于放置各段PVC gel驱动部(6)，下部电极(4)位于凹槽(13)底面。

3.根据权利要求2所述的一种制备带有黏附阵列的PVC gel驱动部的方法，其特征在于，所述PVC gel驱动部(6)厚度为0.5mm～1mm，所述黏附阵列(5)表面为圆柱形微柱，圆柱形微柱直径为10μm～200μm，圆柱形微柱高度为10μm～400μm；所述凹槽(13)深度为1mm，宽度为5mm。

4.根据权利要求1所述的一种制备带有黏附阵列的PVC gel驱动部的方法，其特征在于，所述上盖体(2)顶端通过连接微柱(9)与法兰盘壳体(7)相连；所述法兰盘壳体(7)内侧设有用于和上部机械臂末端配合的卡紧扣(8)；所述上盖体(2)顶端还设有用于伸出导线的通孔(11)。

5.根据权利要求4所述的一种制备带有黏附阵列的PVC gel驱动部的方法，其特征在于，所述上盖体(2)、连接微柱(9)和法兰盘壳体(7)采用绝缘光固化材料通过3D打印一体成型制造；所述下底座(3)采用绝缘光固化材料由3D打印制作；所述上盖体(2)和下底座(3)之间通过胶粘剂固定。