[发明专利]一种加速度辅助机车雷达测速滤波方法在审
| 申请号： | 202110868586.3 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113608221A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 张金强;郑成鑫;付朝伟;何静;刘俊豪;代孝森;王海涛 | 申请（专利权）人： | 上海无线电设备研究所 |
| 主分类号： | G01S13/92 | 分类号： | G01S13/92;G01S13/86;G01S7/02 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张妍 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 加速度 辅助 机车 雷达 测速 滤波 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种加速度辅助机车雷达测速滤波方法，所述机车底部设置有雷达和加速度计，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1、根据测速精度和测速实时性要求，选定滤波长度N；
步骤S2、利用第N时刻及之前共N个时刻的雷达初始测量速度和加速度测量值计算得到N个速度估计值；
步骤S3、对步骤S2得到的N个速度估计值进行均值滤波处理。
2.如权利要求1所述的加速度辅助机车雷达测速滤波方法，其特征在于，所述步骤S2包括：记第N时刻以及之前的N-1个时刻，共计N个时刻的雷达初始速度测量值依次为V1,V2…VN-1,VN，加速度计测量的加速度值依次为a1,a2…aN-1,aN。对加速度关于时间累加可以得到N个时刻的速度估计值
其中，△t表示相邻两个时刻的差值。
3.如权利要求2所述的加速度辅助机车雷达测速滤波方法，其特征在于，所述步骤S3中，均值滤波处理得到滤波后的速度V′N为：
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