[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述泊车路径规划方法包括：在预先建立的泊车环境模型中，确定泊车路径的起始点和目标点；基于所述起始点和所述目标点，利用至少两种路径规划算法对泊车路径进行规划，获得至少一个规划路径；当所述至少一个规划路径仅包括一个规划路径时，所述规划路径为目标规划路径；当所述至少一个规划路径包括至少两个规划路径时，根据预设选择算法确定所述至少两个规划路径中的其中一个规划路径为所述目标规划路径。本发明避免了单一路径规划算法的局限性，提高了目标规划路径的可靠性和合理性。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种泊车路径规划方法、装置、 电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶泊车规划，是车辆在停车位(场)附近时，根据自车及目标车位 位姿及当前环境障碍物，规划出一条无碰撞的泊车轨迹。当前自动驾驶泊车规 划的方法多采用三段式、深度学习或混合A星。三段式方法简单，采用固定 阿克曼转角的规划方式泊车过程舒适性不足，且难以面对复杂的泊车环境；深 度学习的规划方式对算力要求较高，且训练数据不足时难以面对复杂多变的泊 车环境；混合A星生成的轨迹通常包含不必要的转向操作，需要再次进行平 滑等操作。

由上述描述可知：现有技术中的泊车路径规划方法均是根据预先设定的一 种路径规划算法实现泊车规划，但随着实际泊车环境的复杂多变性的提高，由 于单一的路径规划算法的适用性不同，因此，其无法使用复杂多变性的实际泊 车环境，导致泊车路径规划不合理，甚至泊车路径规划不成功的技术问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介 质，用以解决现有技术中存在的单一的路径规划算法无法使用复杂多变性的实 际泊车环境，导致泊车路径规划不合理、泊车规划路径规划不成功的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种泊车路径规划方法，包括：

在预先建立的泊车环境模型中，确定泊车路径的起始点和目标点；

基于所述起始点和所述目标点，利用至少两种路径规划算法对泊车路径进 行规划，获得至少一个规划路径；

当所述至少一个规划路径仅包括一个规划路径时，所述规划路径为所述目 标规划路径；当所述至少一个规划路径包括至少两个规划路径时，根据预设选 择算法确定所述至少两个规划路径中的其中一个规划路径为目标规划路径。

在一种可能的实现方式中，所述至少两个规划路径包括第一规划路径和第 二规划路径；所述根据预设选择算法确定所述至少两个规划路径中的其中一个 规划路径为目标规划路径包括：

根据预设的损失函数分别计算所述第一规划路径和所述第二规划路径的 第一损失值和第二损失值；

当所述第一损失值大于所述第二损失值时，所述第二规划路径为目标规划 路径；当所述第一损失值小于所述第二损失值时，所述第一规划路径为目标规 划路径。

在一种可能的实现方式中，所述第一规划路径和所述第二规划路径均包括 多个路径点，所述损失函数为：

cost＝λ₁gmin(p_i-p₀)+λ₂g∑c_i+λ₃g∑j_i+λ₄g∑s_i

式中，cost为所述损失函数；min()为最小值函数；p_i-p₀为第i个路径点与障 碍物的距离；c_i为第i个路径点的曲率；j_i为第i个路径点的曲率变化率；s_i为第i 个路径点相对于第i-1个路径点移动的长度；λ₁、λ₂、λ₃、λ₄为权重系数；