[发明专利]隧道内异物的检测方法

权利要求书

1.一种隧道内异物的检测方法，其特征在于，包括：

步骤S10：通过隧道内的拍摄装置对所述隧道的内部进行拍摄；

步骤S20：将拍摄得到的图像进行图像处理；

步骤S30：将进行图像处理后的图像进行识别，以判断得出所述隧道内是否有异物以及所述异物是否在运动；

步骤S40：根据所述隧道内是否有所述异物以及所述异物是否在运动控制车辆的通行状态和/或报警状态；

步骤S50：通过所述报警信号，人为对所述车辆进行制动；

步骤S60：若所述车辆与所述隧道之间的距离在预设长度内，且车辆未进行制动时，车辆则进行强制制动。

2.根据权利要求1所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

步骤S21：将所述图像转换为RGB格式的图像；

步骤S22：对所述RGB格式的图像进行图像处理；

步骤S23：对原始的所述RGB格式的图像以及进行图像处理处理后的所述RGB格式的图像再次进行图像处理。

3.根据权利要求2所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，所述步骤S23包括以下步骤：

步骤S231：将所述图像做基于HSV颜色空间的区域划分，以得到第一目标区域；

步骤S232：将所述图像进行背景消减，以得到第二目标区域；

步骤S233：将所述第一目标区域和所述第二目标区域进行匹配以得到最终目标区域；

步骤S234：将所述RGB格式的图像通过索贝尔算子进行边缘检测，以得到轨道的特征；

步骤S235：将所述最终目标区域和所述轨道的特征结合以得到所述隧道内的环境。

4.根据权利要求3所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，

所述步骤S231包括以下步骤：

步骤S2311：将所述RGB格式的图像转化为HSV色彩空间；

步骤S2312：通过直方图和Otsu算法对所述HSV色彩空间进行区域划分；

步骤S2313：得到第一目标区域；

所述步骤S232包括以下步骤：

步骤S2321：将所述RGB格式的图像进行背景消减；

步骤S2322：将进行所述背景消减后的RGB格式的图像进行矢量中值滤波和双阈值图像分割；

步骤S2323：获得第二目标区域。

5.根据权利要求3所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，所述步骤S234包括以下步骤：

步骤S2341：将所述RGB格式的图像转化为灰度图；

步骤S2342：根据所述灰度图，通过索贝尔算子进行边缘检测，以得到所述轨道的边缘；

步骤S2343：根据所述灰度图，通过Hough变换算法提取所述轨道的特征值；

步骤S2344：根据所述轨道的边缘和所述轨道的特征值拟合得到所述轨道的特征。

6.根据权利要求3所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，所述背景消减通过以下公式实现：

其中，Ω为运动区域，X_xy[R]、X_xy[G]和X_xy[B]分别为当前帧中I_x，y像素点的RGB值，X′_xy[R]、X′_xy[G]和X′_xy[B]是背景帧中B_x，y对应像素点的RGB颜色值，D_x，y是差值图像。

7.根据权利要求4所述的隧道内异物的检测方法，其特征在于，所述矢量中值滤波步骤在RGB颜色空间内进行。