[发明专利]一种可重构空间闭链腿机构六足平台

权利要求书

1.一种可重构空间闭链腿机构六足平台，其特征在于：

一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架组成；车架为不锈钢钢管架，通过开设安装孔分别实现与a至f组腿机构(A、B、C、D、E、F)的固定连接；每组腿机构包括六个杆件，所述的六个杆件包括a第一杆至a第五杆(A-1-1、A-1-2、A-1-3、A-1-4、A-1-5)以及机架(G)；

所述的一种可重构空间闭链腿机构六足平台的a至f组腿机构(A、B、C、D、E、F)分别安装两个驱动电机于机架的两个转动关节部位；单个腿机构可通过单个驱动电机驱动行走或者滚动，在切换位置处利用两个驱动电机配合转动进行步行模式与滚动模式的切换；在滚动模式下利用单个驱动电机调节腿机构之间转角的相位差实现滚动模式与异形轮模式之间的切换；

所述的步行模式下,可重构空间闭链腿机构六足平台设置为三角步态；步行模式与滚动模式的切换操作，是利用单个驱动电机驱动腿机构至切换位置，通过控制两个驱动电机转动方向的方式完成步行至滚动模式的切换；滚动模式与异形轮模式的切换操作，是在滚动模式下停止b、d、f组腿机构(B、D、F)的驱动，通过a、c、e组腿机构(A、C、E)的驱动电机控制转角转动到与b、d、f组腿机构(B、D、F)转角相位差为零的位置，完成滚动模式与异形轮模式的切换；

所述的a组腿机构(A)为两驱动电机独立驱动空间闭链连杆机构，包括a行走部(A-1)、机架(G)、a第一驱动部分(A-2)和a第二驱动部分(A-3)；b、c、d、e、f组腿机构(B、C、D、E、F)与a组腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；a、b、c组腿机构(A、B、C)与d、e、f组腿机构(D、E、F)阵列对称布置于平台两侧；

a行走部(A-1)包括：a第一杆至a第五杆(A-1-1、A-1-2、A-1-3、A-1-4、A-1-5)和a足端(A-1-6)；

a行走部(A-1)中部件的连接方式为：

a第一杆(A-1-1)、a第二杆(A-1-2)、a第三杆(A-1-3)、a第四杆(A-1-4)、a第五杆(A-1-5)均为二副杆件，每个杆件的两个端部位置布置安装孔与转动关节；a第一杆(A-1-1)端部的转动关节(A-1-1-1)与机架(G)端部的转动关节(G-1)通过装配轴实现转动连接；a第一杆(A-1-1)另一端部的转动关节(A-1-1-2)与a第二杆(A-1-2)一端的转动关节(A-1-2-1)通过装配轴实现转动连接；a第二杆(A-1-2)另一端的转动关节(A-1-2-2)与a第三杆(A-1-3)端部的转动关节(A-1-3-1)通过装配轴实现转动连接；a第三杆(A-1-3)另一端的转动关节(A-1-3-2)和a第四杆(A-1-4)端部的转动关节(A-1-4-1)通过装配轴实现转动连接；a第四杆(A-1-4)另一端的转动关节(A-1-4-2)与a第五杆(A-1-5)端部的转动关节(A-1-5-1)通过装配轴实现转动连接；a第五杆(A-1-5)另一端的转动关节(A-1-5-2)与机架(G)另一端的转动关节(G-2)通过装配轴实现转动连接；足端(A-1-6)通过开设安装孔与a第三杆(A-1-3)和a第二杆(A-1-2)连接端部的前一个关节(A-1-3-1)、后一个关节(A-1-2-2)通过装配轴实现固定连接；

a驱动部包括：a第一驱动部(A-2)和a第二驱动部(A-3)；a第二驱动部分(A-3)在步行模式中提供动力；

a驱动部与a行走部中杆件的连接方式为：

a第一驱动部(A-2)中驱动电机的输出轴通过联轴器与a行走部中a第五杆件(A-1-5)实现固定连接；a第一驱动部(A-2)中驱动电机座与机架(G)通过开设安装孔实现固定连接；a第二驱动部(A-3)中驱动电机的输出轴通过联轴器与a行走部中a第一杆件(A-1-1)实现固定连接；a第二驱动部(A-3)中驱动电机座与机架(G)通过开设安装孔实现固定连接；所述的a第一驱动部(A-2)和a第二驱动部(A-3)均与控制系统连接。