[发明专利]基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统

说明书

本发明公开了基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域。本发明包括：任务分解单元分别将机器人对应的任务分解，任务监控单元获取机器人剩余的任务量，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配。本发明通过预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，特别是涉及基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统。

背景技术

目前，随着机器人行业的快速发展，机器人在生活、工业中也得到越来越广泛的应用，但是，随着越来越广泛的使用，机器人的调度也成为亟待完善的重要问题。如中国专利CN112015185A公开了一种机器人的本地调度方法、装置和机器人，按照剩余递送时长、同一目标楼层上当前调度任务数等原则完成优先递送；提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑。

再如，中国专利CN109800937B公开了一种机器人集群调度系统，任务求解引擎根据任务的参数以及状态数据确定目标机器人，实现了一种支持二次开发的机器人集群调度系统，根据任务确定目标机器人，实现机器人任务的最优分配，提高了调度后任务的执行效率，且智能规划机器人的交通路线，防止机器人出现交通堵塞，如中国专利CN111813124A、CN106393141A、CN110879556A等等诸如此类，均公开了多机器人协同控制的技术方案。

但是，机器人一般采用可充电的电池提供动力，一般运行时间为2小时左右，这就势必导致机器人不能连续工作，如中国专利CN107817801A提供了一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座，使机器人在充电过程被动中断的情况下，通过激光雷达快速识别以及红外对准以消除偏差以自动寻找充电座进行充电，具有迅速回充、高精度对准等优点，却不能结合任务、机器人的情况，进行合理的调度。

现提供一种基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，通过结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，解决了现有的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，包括：任务分解单元，所述任务分解单元用于分别将每一机器人对应的任务分解，获取m个子任务类，并分别为m个子任务类赋予优先值Yu，u=1、2、…、m；电量采集单元用于采集每一机器人对应的剩余电量信息；任务监控单元每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余任务量，Rj表示机器人j剩余任务量；综合分析单元在每接收一次机器人剩余任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电。