[发明专利]一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法

说明书

本发明涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤1车速与轮速计算：对接收CAN网络的ABS车速信号和轮速信号，分别进行滤波，滤波后的车速为v₁,滤波后的驱动轮轮速为v₂，滤波后的从动轮轮速为v₃；步骤2滑移率计算；步骤3路面附着系数计算；步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面，选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；步骤5最高车速控制。本发明可以识别不同的行驶路面，根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速，使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶，提升电动汽车的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及一种最高车速方法，特别是涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。

背景技术

现有电动汽车最高车速限制控制一般为软件内置最高车速、特定故障最高车速限制和远程最高车速限制，最后将三者取小为当前最高车速限制的限速控制策略，难以适应一些不同附着系数路面对应安全行驶的最高车速，例如雨水路面，泥沙路面，冰雪路面等，常常导致一些事故的发生，造成人员伤亡和经济财产的损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法，识别不同的行驶路面，根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速，使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶，提升电动汽车的行驶安全性。

本发明一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1车速与轮速计算：；

步骤2滑移率计算；

步骤3路面附着系数计算：根据车辆当前驱动扭矩，由公式二得出路面附着系数，其中，F_x为垂向力，F_z为纵向力；

步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面，选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；

步骤5最高车速控制。

进一步的，所述方法步骤1中对接收CAN网络的ABS车速信号和轮速信号，分别进行一阶RC滤波，滤波系数为0.95。

进一步的，所述方法步骤2中当驱动轮轮速与从动轮轮速在速差小于2时使能计算滑移率，根据公式一计算出当前车辆的滑移率。

进一步的，所述方法步骤3中根据车辆当前驱动扭矩，由公式二得出路面附着系数，其中，F_x为垂向力，F_z为纵向力。

进一步的，所述方法步骤3中依据公式三计算纵向力，垂向力由公式四计算，其中，m为整车质量，g为重力加速度，T为当前驱动扭矩，L_a为车辆质心距离前轴距离，L_b为车辆质心距离后轴距离，I_w为驱动轮转动惯量，a为驱动轮角加速度。

进一步的，所述方法步骤4中对实时最高车速做滤波处理防止因路面突变引起最高车速频繁突变。

进一步的，所述方法步骤5具体包括：

步骤51实际加速度计算：对车速进行一阶RC滤波处理，并对滤波后的车速采用最小二乘法计算实际加速度；

步骤52目标加速扭矩的计算：根据当前车速和目标最高车速的差值查一维Map表获取目标加速度，将目标加速度乘以车辆质量乘以车轮半径得出目标加速扭矩；

步骤53拖滞力扭矩计算：通过对实际加速度乘以车辆质量乘以车轮半径得出实际加速扭矩，将上周期的请求扭矩减去实际加速扭矩得出拖滞力扭矩，并对拖滞力扭矩进行一阶滤波处理；