[发明专利]三轴无人车及其综合车控系统、越障方法

权利要求书

1.一种三轴无人车综合车控系统，其特征在于，该综合车控系统包括：

悬架控制系统，设于三轴无人车的悬架上，悬架系统至少包括悬架升降系统及轴距调节系统；其中，悬架升降系统与三轴无人车的车轮数量相等并对应连接，用于调节三轴无人车的对应车轮高度以实现三轴无人车的底盘升降，轴距调节系统与三轴无人车的车轴数量相等并对应连接，用于改变三轴无人车的对应车轴水平位置以实现三轴无人车的轴距调节；

转向控制系统，设于三轴无人车的悬架上并与车轮连接，用于实现三轴无人车的高速前轮转向或低速四轮转向；

动力供应系统，设于三轴无人车的悬架上，与悬架升降系统、轴距调节系统及转向控制系统均连接并提供动力；

车辆行驶动力系统，设于三轴无人车的车身上并与所有车轮连接，用于提供所有车轮转动的液压动力驱动或油电混合动力驱动；

其中，悬架升降系统主要由第一单向液压缸、第一三位四通电磁换向阀、第一单向阀及第一节流阀组成，所述第一单向液压缸的液压杆与车轮连接，第一三位四通电磁换向阀的两个工作油口分别与第一单向液压缸的两个工作缸管路连通，所述第一三位四通电磁换向阀的进油口上依次连通所述第一单向阀和第一节流阀，第一节流阀和所述第一三位四通电磁换向阀的回油口均与所述动力供应系统管路连通。

2.根据权利要求1所述的三轴无人车综合车控系统，其特征在于，所述车辆行驶动力系统用于提供所有车轮转动的液压动力驱动；

所述车辆行驶动力系统包括液压控制阀组及与液压控制阀组均连通的左侧车轮驱动系统和右侧车轮驱动系统，左侧车轮驱动系统和右侧车轮驱动系统结构相同；

所述左侧车轮驱动系统包括与左侧车轮数量相等的轮毂液压马达和第五三位四通电磁换向阀，及与液压控制阀组连接的第六三位四通电磁换向阀和第一高压储能器；所述轮毂液压马达与左侧车轮分别连接，每个所述轮毂液压马达均与第五三位四通电磁换向阀两个工作油口连接，第五三位四通电磁换向阀的进油口和出油口均与液压控制阀组连通；所述第六三位四通电磁换向阀的进油口和出油口均与液压控制阀组连接，所述第六三位四通电磁换向阀的其中一个工作油口与第一高压储能器，另一个工作油口封闭。

3.根据权利要求2所述的三轴无人车综合车控系统，其特征在于，所述车辆行驶动力系统还包括有第一油箱、第一溢流阀、发动机、第一变量液压泵，所述发动机与第一变量液压泵连接，第一变量液压泵的进油口和出油口均与液压控制阀组连通，所述第一油箱与第一溢流阀连通，第一溢流阀与液压控制阀组连通。

4.根据权利要求1所述的三轴无人车综合车控系统，其特征在于，所述轴距调节系统由第二单向液压缸、第二三位四通电磁换向阀、第二单向阀及第二节流阀组成，第二单向液压缸与三轴无人车的车身刚性连接，且所述第二单向液压缸的液压杆与车轴固定连接，第二三位四通电磁换向阀的两个工作油口分别与第二单向液压缸的两个工作缸管路连通，所述第二三位四通电磁换向阀的进油口上依次连通所述第二单向阀和第二节流阀，第二节流阀和所述第二三位四通电磁换向阀的回油口均与所述动力供应系统管路连通。

5.根据权利要求1所述的三轴无人车综合车控系统，其特征在于，所述转向控制系统包括车轮转向臂、双向液压缸、第三节流阀及第三三位四通电磁换向阀，所述车轮转向臂转动连接于悬架上并与车轮固定连接，双向液压缸的两个液压缸分别转动连接在同一车轴上的两个车轮转向臂连接，所述第三三位四通电磁换向阀的两个工作油口分别与双向液压缸的两个工作缸管路连通，所述第三三位四通电磁换向阀的进油口上连通第三节流阀，第三节流阀和所述第三三位四通电磁换向阀的回油口均与所述动力供应系统管路连通。

6.根据权利要求1所述的三轴无人车综合车控系统，其特征在于，所述动力供应系统包括电机、第二变量液压泵、过滤器、第二油箱及第三单向阀，电机驱动轴与第二变量液压泵连接，第二变量液压泵的进口依次连通过滤器和第二油箱，过滤器和第二油箱之间还连通有回液管路，所述第二变量液压泵的出口连通第三单向阀的进口端，第三单向阀的出口端连通出液管路，出液管路和回液管路均与悬架升降系统、轴距调节系统及转向控制系统连通构成循环管路系统。