[发明专利]调姿机的控制方法、装置、控制器和计算机存储介质

权利要求书

1.一种调姿机的控制方法，其中，所述方法包括：

获取调姿机的各支撑机构的初始位置信息、调姿机平台的旋转位姿信息，所述旋转位姿信息包括：待旋转角度、旋转中心的位置信息以及旋转轴方向信息；

基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，得到控制过程中每个支撑机构的位置随时间的变化关系；

基于所述变化关系，控制各支撑机构绕所述旋转中心同步转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，得到控制过程中每个支撑机构的位置随时间的变化关系，包括：

基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系、每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系以及每个支撑机构在第三方向上的位置随时间的变化关系；

其中，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向之间两两垂直。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始位置包括：所述第一方向的初始位置、所述第二方向的初始位置以及所述第三方向的初始位置；所述旋转中心的位置信息包括：所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息、所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第三方向上的位置信息；

当所述旋转轴方向为所述第三方向时，所述基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系、每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系以及每个支撑机构在第三方向上的位置随时间的变化关系，包括：

基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向的初始位置、所述第二方向的初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系和每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系；

将每个支撑机构的第三方向的初始位置作为控制过程中，该支撑机构在第三方向上的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向初始位置、所述第二方向初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系和每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系，包括：

基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向初始位置、所述第二方向初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，采用第一预设公式得到控制过程中，每个支撑机构在所述第一方向上的位置随时间的变化关系；

采用第二预设公式得到控制过程中，每个支撑机构在所述第二方向上的位置随时间的变化关系；

其中，所述第一预设公式为：

x₂＝(x₁-x₀)*cos(v*t)-(y₁-y₀)*sin(v*t)+x₀

所述第二预设公式为：

y₂＝(x₁-x₀)*sin(v*t)+(y₁-y₀)*cos(v*t)+y₀

其中，v为预设的旋转角速度；t为时间；x₁、y₁分别为每个支撑机构第一方向的初始位置信息、第二方向的初始位置信息；x₀、y₀分别为所旋转中心在所述第一方向上的位置信息、所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息；x₂、y₂分别为每个支撑机构在所述第一方向上的位置、每个支撑机构在所述第二方向上的位置。