[发明专利]一种工业机器人用柔性抓手装置

说明书

本发明适用于工业机器人技术领域，提供了一种工业机器人用柔性抓手装置，所述工业机器人用柔性抓手装置包括：支撑框架以及位于支撑框架上的安装器；抓手模块，与所述支撑框架相连接；以及位于所述支撑框架上的预码垛机构，其中所述预码垛机构包括中心件,中心件与支撑框架之间滑动配合，且中心件上分别设置有安装件和放置件，所述安装件上设置有至少一组整理件，所述中心件内还设置有用于对放置件工作位置进行调节的第二调节组件，所述支撑框架上设置有用于带动中心件运动的推出组件。本发明结构创新，通过预码垛机构的设置便于提高装置的码垛质量。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人用柔性抓手装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。柔性抓手的主要部件为柔性手指模块，通常由橡胶等柔顺材料制成，通过气动驱动改变其内部各单元的腔体结构，使柔性手指模块发生相应形变。

现有的工业机器人用柔性抓手装置大多结构简单，在进行码垛工作时通常只能对工件进行逐个搬运、码垛处理，效率较低且逐个操作时易出现码垛堆放不稳定的现象。因此，针对以上现状，迫切需要提供一种工业机器人用柔性抓手装置，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人用柔性抓手装置，旨在解决以下问题：现有的工业机器人用柔性抓手装置大多结构简单，在进行码垛工作时通常只能对工件进行逐个搬运、码垛处理，效率较低且逐个操作时易出现码垛堆放不稳定的现象，因此难以得到广泛应用。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人用柔性抓手装置，所述工业机器人用柔性抓手装置包括：

支撑框架以及位于支撑框架上的安装器；

抓手模块，与所述支撑框架相连接；以及

位于所述支撑框架上的预码垛机构，其中所述预码垛机构包括中心件,中心件与支撑框架之间滑动配合，且中心件上分别设置有安装件和放置件，所述安装件上设置有至少一组整理件，所述中心件内还设置有用于对放置件工作位置进行调节的第二调节组件，所述支撑框架上设置有用于带动中心件运动的推出组件，抓手模块将工件抓取堆放到放置件上，整理件对堆放在放置件上工件的平齐整理，推出组件通过推动中心件带动安装件和放置件在支撑框架上运动的方式将放置件上堆放的工件运输至码垛区域，同时第二调节组件通过带动放置件相互远离的方式将固定在整理件之间的工件堆放到码垛区域。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果：本发明实施例设置有预码垛机构，预码垛机构内放置件的设置即可实现对工件的支撑作用，整理件的设置实现对堆放在放置件上的工件进行平齐整理，推出组件通过推动中心件带动安装件和放置件在支撑框架上运动的方式即可将放置件上堆放的工件运输至码垛区域，同时配合第二调节组件带动放置件相互远离运动的方式实现将固定在整理件之间的工件堆放到码垛区域，避免了现有装置在进行码垛工作时通常只能对工件进行逐个搬运、码垛处理，效率较低且逐个操作时易出现码垛堆放不稳定的问题，提高装置的码垛效率。

附图说明

图1为本发明实施例的主视结构示意图。

图2为本发明实施例中预码垛机构的部分立体结构示意图。

图3为图2的左视立体结构示意图。

图4为本发明实施例中第一调节组件的结构示意图。

图5为本发明实施例中第二调节组件的结构示意图。

图6为图1中A处的放大结构示意图。

图7为本发明实施例中结构示意图。