[发明专利]可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备，可倾斜载具的支点不小于3个，车载系统在可倾斜载具即将发生转向时，提前控制轿厢倾斜预设角度，并在轿厢倾斜后才控制可倾斜载具开始转向，从而使得车载系统具有优秀的及时性和鲁棒性。在可倾斜载具的转向过程中，车载系统能够及时、准确地调整可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，通过轿厢的倾斜抵消可倾斜载具转向时产生的离心力，提高可倾斜载具在转向过程中的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及可倾斜载具行驶控制技术领域，特别涉及一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备。

背景技术

现有市场上开发出了一种可倾斜轿厢的三轮或四轮车辆，这类型的车辆在行驶过程中极大依赖于驾驶员手动对转向角以及倾斜角度的调整，智能化程度较低。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备，旨在解决现有可倾斜载具行驶时智能化程度较低的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种可倾斜载具的控制方法，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制方法包括：

监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；

若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；

在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；

若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。

本申请还提供了一种可倾斜载具的控制装置，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制装置包括：

监测模块，用于监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；

倾斜模块，用于若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；

判断模块，用于在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；

第一转向模块，用于若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请中提供的一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备，可倾斜载具的支点不小于3个；行驶过程中，可倾斜载具的车载系统实时监测可倾斜载具是否即将发生转向。如果可倾斜载具即将发生转向，则车载系统控制可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度。车载系统在监测到可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制可倾斜载具开始转向，并判断可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于轿厢平面。如果可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，则维持可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，直至转向结束。本申请中，车载系统在可倾斜载具即将发生转向时，提前控制轿厢倾斜预设角度，并在轿厢倾斜后才控制可倾斜载具开始转向，从而使得车载系统具有优秀的及时性和鲁棒性。在可倾斜载具的转向过程中，车载系统能够及时、准确地调整可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，通过轿厢的倾斜抵消可倾斜载具转向时产生的离心力，提高可倾斜载具在转向过程中的稳定性和安全性。