[发明专利]一种电动关节驱动器电流可调式重构方法及系统

权利要求书

1.一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，用于控制电机的运行电流，其特征在于，包括以下步骤：

S1：确定控制所述电机的PWM信号的最大PWM占空比；

S2：确定所述电机每一相的PWM占空比，并判断所述电机的三相中PWM占空比小于所述最大PWM占空比的相数；

S3：当所述电机的三相PWM占空比均小于所述最大PWM占空比时，对所述电机的每一相的相电流进行采集，得到各相的相电流；

当所述电机只有一相的PWM占空比大于所述最大PWM占空比时，对小于所述最大PWM占空比的两相的相电流进行采集，得到该两相的相电流，并通过采集到的该两相的相电流重构出该一相的相电流；

当所述电机有两相的PWM占空比大于所述最大PWM占空比时，将大于所述最大PWM占空比的两相中的一相设置为被补偿相，计算偏置值，对所述被补偿相进行偏置值补偿后，重复步骤S2；

其中，当所述被补偿相进行偏置值补偿后，所述被补偿相的PWM占空比不大于最大PWM占空比。

2.根据权利要求1所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，

所述被补偿相为大于所述最大PWM占空比的两相中PWM占空比较小的一相。

3.根据权利要求2所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，所述偏置值为最大PWM占空比与所述被补偿相的PWM占空比之间的差值。

4.根据权利要求3所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，在重复步骤S2之前，所述S3还包括：当需要对所述被补偿相进行偏置值补偿时，对未被补偿的两相也进行偏置值补偿。

5.根据权利要求1所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，利用基尔霍夫电流定律，通过采集到的两相的相电流重构出剩余的一相的相电流。

6.根据权利要求1所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，步骤S1包括：

基于所述电机的PWM信号的周期和所述电机的每一相的最小电流采样时间得出最大PWM占空比；

当所述电机的某相PWM信号处于所述最大PWM占空比时，在一个所述电机的PWM信号的周期内所述电机的PWM信号处于低电平时间等于该相的最小电流采样时间。

7.根据权利要求6所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构方法，其特征在于，所述最小电流采样时间由采集所述电机的相电流的电流采样信号调理模块中的运算放大器的的硬件参数确定，所述硬件参数包括：电压输出范围和摆率。

8.一种电动关节驱动器电流可调式重构系统，其特征在于，包括电流采样信号调理模块、电流重构模块、控制和驱动模块和编码器模块，所述控制和驱动模块与电机电连接，所述控制和驱动模块通过发出PWM信号控制所述电机，所述编码器与所述电机电连接，所述编码器能够检测所述电机的转子的角度，所述编码器将检测到的所述电机的转子的角度传入至所述控制和驱动模块中，所述电流采样信号调理模块用于采集所述电机的相电流，并将采集到的相电流的信息传输至所述电流重构模块中，所述电流重构模块将所述电机的相电流信息处理后传输至控制和驱动模块中，所述控制和驱动模块根据所述电流重构模块传入的信号对发出的PWM信号进行调整；

其中，所述电流重构模块用于执行权利要求1～7中任一项所述的电动关节驱动器电流可调式重构方法。

9.根据权利要求8所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构系统，其特征在于，所述电流采样信号调理模块包括三个电流采样传感器，三个所述电流采样传感器分别于所述电机的三相连接。

10.根据权利要求9所述的一种电动关节驱动器电流可调式重构系统，其特征在于，所述电流采样信号调理模块还包括调理电路，所述调理电路与所述电流采样传感器连接，所述调理电路能够限制所述电流采样传感器的输入电压。