[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆周围环境的图像；对图像进行特征提取，得到图像中的至少一个关键点，并获取该至少一个关键点中的各个关键点对应的视觉特征描述子；对图像进行元素识别，得到图像中的至少一个自然定位元素，并获取该至少一个自然定位元素中的各个自然定位元素对应的识别信息；基于各个关键点对应的视觉特征描述子和各个自然定位元素对应的识别信息，对车辆进行定位。采用本公开提供的技术方案，定位结果更加准确，难度较小，成本较低，同时可以应用在多种场景下，不受使用场景的限制。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶技术，尤其是一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，尤其是汽车制造以及信息技术的发展，自动驾驶技术成为近年来的研究热点。自动驾驶系统通常包含自定位、环境感知、决策规划和运动控制等模块。其中，自定位技术是所有自动驾驶系统的基础。因此，如何实现对车辆的精确定位，以确保车辆的和行人的安全成了亟待解决的问题。

目前，特征点检测算法是自动驾驶系统中用于建图与定位的视觉前端算法。自动驾驶系统在建图和定位的过程中，先从图像序列帧中获取到特征点，然后与地图进行匹配，再通过定位后端优化，求解相机位姿车辆位置定位。

发明内容

本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：

获取车辆周围环境的图像；

对所述图像进行特征提取，得到所述图像中的至少一个关键点，并获取所述至少一个关键点中的各个关键点对应的视觉特征描述子；

对所述图像进行元素识别，得到所述图像中的至少一个自然定位元素，并获取所述至少一个自然定位元素中的各个自然定位元素对应的识别信息；

基于各个关键点对应的视觉特征描述子和各个自然定位元素对应的识别信息，对所述车辆进行定位。

第二方面，本公开提供了一种车辆定位装置，所述装置包括：图像获取模块、特征提取模块、元素识别模块和车辆定位模块；其中，

所述图像获取模块，用于获取车辆周围环境的图像；

所述特征提取模块，用于对所述图像进行特征提取，得到所述图像中的至少一个关键点，并获取所述至少一个关键点中的各个关键点对应的视觉特征描述子；

所述元素识别模块，用于对所述图像进行元素识别，得到所述图像中的至少一个自然定位元素，并获取所述至少一个自然定位元素中的各个自然定位元素对应的识别信息；

所述车辆定位模块，用于基于各个关键点对应的视觉特征描述子和各个自然定位元素对应的识别信息，对所述车辆进行定位。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开任意实施例所述的车辆定位方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所述的车辆定位方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时实现本公开任意实施例所述的车辆定位方法。