[发明专利]一种自适应交流伺服电机电流控制方法及系统

权利要求书

1.一种自适应交流伺服电机电流控制方法，其特征在于，包括：

获取原始电流，所述原始电流是原始三相交流电机电流；

将所述原始电流输入至电流矢量变换模块，生成第一目标数据；

将所述第一目标数据输入至电流控制环，同时将第一目标数据取时间导数生成第二目标数据；

将所述第二目标数据与电流控制环的输出同时输入至增量型逆动力学控制模块，并将所述增量型逆动力学控制模块的输出输入至电流矢量逆变换模块；

所述增量型逆动力学控制模块表达式如下：

其中，和为d轴和q轴的控制增量，和为逆动力学控制中的虚拟控制变量，和为电流和在采样点的时间导数，和为d轴和q轴的控制输出当前采样值，分别为d轴和q轴的控制输出前一采样值，为d轴电感，为q轴电感。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交流伺服电机控制还包括：转速控制环、转角位置控制环。

3.一种自适应交流伺服电机电流控制系统，其特征在于，包括：

采样模块，用于获取原始电流，所述原始电流是原始三相交流电机电流；

电流矢量变换模块，用于将所述原始电流输入至电流矢量变换模块，生成第一目标数据；

电流控制模块，用于将所述第一目标数据输入至电流控制环，同时将第一目标数据取时间导数生成第二目标数据；

增量型逆动力学模块，用于将所述第二目标数据与电流控制环的输出同时输入至增量型逆动力学控制模块，并将所述增量型逆动力学控制模块的输出输入至电流矢量逆变换模块；

所述增量型逆动力学控制模块表达式如下：

其中，和为d轴和q轴的控制增量，和为逆动力学控制中的虚拟控制变量，和为电流和在采样点的时间导数，和为d轴和q轴的控制输出当前采样值，分别为d轴和q轴的控制输出前一采样值，为d轴电感，为q轴电感。

4.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1或2所述的方法。

5.一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行权利要求1或2所述的方法。