[发明专利]一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手

权利要求书

1.一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，该机械手包括欠驱动手指、机架、自适应限位机构(8)、平移环(10)和原动件(11)；

所述自适应限位机构(8)设置于所述机架的底座上并呈三角形排布，所述底座下部且与所述自适应限位机构(8)对应位置设有机架立柱(12)；

所述平移环(10)套设于所述机架立柱(12)，所述原动件(11)设置于所述平移环(10)的底部，通过驱动所述原动件(11)以实现所述平移环(10)沿所述机架立柱(12)的上下运动及旋转运动；

所述欠驱动手指铰接于所述自适应限位机构(8)并可沿所述自适应限位机构(8)转动；所述欠驱动手指的一端通过第五连杆(9)铰接于所述平移环(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述欠驱动手指包括指尖(1)、第一指部、三角连杆(4)和第二指部；所述第一指部的一端与所述指尖(1)铰接，其另一端铰接于所述三角连杆(4)；所述第二指部的一端铰接于所述三角连杆(4)，其另一端与所述自适应限位机构(8)铰接，所述第二指部的外端部还与所述第五连杆(9)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述第一指部包括第一连杆(2)和第二连杆(3)；所述第一连杆(2)的一端与所述指尖(1)铰接，其另一端铰接于所述三角连杆(4)的第一端部；所述第二连杆(3)的一端与所述指尖(1)铰接，其另一端铰接于所述三角连杆(4)的第二端部。

4.根据权利要求3所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述第二指部包括第三连杆(5)、三孔连杆(6)和第四连杆(7)；所述第三连杆(5)的一端与所述三角连杆(4)的第一端部铰接，其另一端铰接于所述自适应限位机构(8)；所述三孔连杆(6)的第一端部与所述三角连杆(4)的第三端部铰接，所述三孔连杆(6)的第二端部与所述第五连杆(9)铰接；所述第四连杆(7)的两端分别铰接于所述自适应限位机构(8)和所述三孔连杆(6)的第三端部。

5.根据权利要求4所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，还包括复位机构，所述复位机构用于实现抓取动作后的伸展复位动作。

6.根据权利要求5所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述复位机构包括第一弹性件(13)和第二弹性件(14)；所述第一弹性件(13)的两端分别连接于所述指尖(1)与所述第二连杆(3)；所述第二弹性件(14)的两端分别连接于所述第三连杆(5)与所述三孔连杆(6)。

7.根据权利要求6所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述第一弹性件(13)和所述第二弹性件(14)均为弹簧。

8.根据权利要求2所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述自适应限位机构(8)包括底盘(21)、固定件(23)和铰接底座(24)；所述底盘(21)通过所述固定件(23)固定安装于所述机架的底座，所述铰接底座(24)设置于所述底盘(21)内并与所述固定件(23)连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述自适应限位机构(8)还包括复位件(22)，所述复位件(22)安装于所述固定件(23)上并位于所述底盘(21)与所述铰接底座(24)之间；所述底盘(21)上设有限位槽，所述复位件(22)的两端位于所述限位槽中。

10.根据权利要求9所述的一种基于变胞原理的欠驱动自适应机械手，其特征在于，所述复位件(22)为扭簧。