[发明专利]一种用于粉末称量的机器人模组

说明书

一种用于粉末称量的机器人模组，包括SCARA机器人（01）、夹取机构（07）、第一称量工位（02）、第二称量工位（03）、第三称量工位（04）、至少一个第一接料座（05）和至少一个第二接料座（06），第一称量工位（02）为旋转式精密粉末称量装置，第二称量工位（03）和第三称量工位（04）为直线式精密粉末称量装置；本发明实现了实验室粉末的全自动称量，解决了人工称量粉末效率低下的问题，而且每次称量结果严格符合要求，解决了因人为失误导致称量的粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确的问题。

技术领域

本发明涉及实验室粉末称量领域，具体涉及一种用于粉末称量的机器人模组。

背景技术

实验室对于试验用的粉末重量有着精确的要求，目前，实验室采用人工进行粉末称量，人工粉末称量不仅效率低下，而且容易因人为失误导致称量的粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确，从而产生难以估计的后果。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的在于提供一种用于粉末称量的机器人模组，采用全自动方式不仅解决了人工称量粉末效率低下的问题，而且每次称量结果严格符合要求，解决了因人为失误导致称量的粉末不符合重量要求而造成试验结果不准确的问题。

本发明是这样实现的，本发明一种用于粉末称量的机器人模组所采用的技术方案是：一种用于粉末称量的机器人模组，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于称量杯(201)的夹取和转移，包括机器人控制器(0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块(03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012)设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015)支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向左右运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向左右运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向上下运动，第四闭环步进电机(0204)用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060)的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

夹取机构(07)，夹取机构(07)固定安装于末端连接器(01071)的底端，夹取机构(07)用于称量杯(201)的夹取，SCARA机器人(01)通过夹取机构(07)实现称量杯(201)的夹取和转移；

第一称量工位(02)、第二称量工位(03)以及第三称量工位(04)，第一称量工位(02)、第二称量工位(03)以及第三称量工位(04)分别用于对称量杯(201)装入的粉末进行全自动称量，第一称量工位(02)为旋转式精密粉末称量装置，第二称量工位(03)和第三称量工位(04)为直线式精密粉末称量装置；所述旋转式精密粉末称量装置通过水平旋转运动接取待称粉末，采用振动方式将待称粉末装入称量杯(201)，以实现粉末的全自动称量；所述直线式精密粉末称量装置通过水平上下直线运动将待称粉末送至指定位置，采用振动方式将待称粉末装入称量杯(201)，以实现粉末的全自动称量；