[发明专利]一种非传感器式闭环防抖控制算法及其应用电路

权利要求书

1.一种非传感器式闭环防抖控制算法，其特征在于，所述算法的步骤包括：

1.1、通过电阻计算模块读取驱动一个多轴防抖马达所有电压V_k-1及电流I_k-1；

1.2、通过步骤1.1中计算及输出一个多轴防抖马达中的所有线圈电阻R_k-1；

1.3、通过反电动势计算模块读取上述步骤1.1和1.2中所有电阻、电压及电流，计算及输出一个多轴防抖马达中的所有线圈的反电动势E_k-1；

1.4、通过一个闭环防抖控制模块读取防抖补偿角度θ_k，以及所述的每个线圈电阻及反电动势，并计算及输出闭环防抖控制F_k；

1.5、接着等待一个时步k＝k+1，并重复上述1.1至1.4中的步骤。

2.采用如权利要求1所述的一种非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述应用电路包括驱动电路、感应电路和多轴防抖马达；所述驱动电路根据非传感器式闭环防抖控制算法输出防抖控制指令，驱动对应的多轴防抖马达；所述感应电路侦测驱动电路输出至多轴防抖马达的所有电压及电流，并输出至所述非传感器式闭环防抖控制算法；所述非传感器式闭环防抖控制算法根据输入的防抖补偿角度及所述电压及电流，计算及输出闭环防抖控制模块。

3.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述多轴防抖马达是音圈马达或伺服马达，由多组线圈及磁石组成。

4.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述闭环防抖控制模块输出的防抖控制是电压F_k＝V_k，即是用电压驱动多轴防抖马达进行防抖运动。

5.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述闭环防抖控制模块输出的防抖控制是电流F_k＝I_k，即是用电流驱动多轴防抖马达进行防抖运动。

6.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述非传感器式闭环防抖控制算法储存闭环防抖控制模块中的输出电压V_k或电流I_k至少一个记忆体中，供下一个时步时所述算法计算使用。

7.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述的多轴防抖马达还设有弹簧振子系统，通过调整所述的闭环防抖控制模块中的增益a_i，所述的多轴防抖马达中部份弹簧振子系统的阻尼比在0.4及1.4之间。

8.根据权利要求2中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述的应用电路还设有控制芯片，所述的控制芯片还设有微控制器、控制电路和感应电路；所述控制芯片包含所述的非传感器式闭环防抖控制算法。

9.根据权利要求8中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述控制芯片还设有放大器和模拟数字转换器，构成一个感应电路。

10.根据权利要求8中所述的非传感器式闭环防抖控制算法的应用电路，其特征在于：所述控制芯片外设有至少一个电阻，构成至少一个感应电路。